Theses (KKY)
Permanent URI for this collection
Browse
Recent Submissions
Item Fúze point cloudu z obrazových kamer a iToF senzoru pro edge zařízení(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Žahour, David; Kanis Jakub, Ing. Ph.D.; Krňoul Zdeněk, Ing. Ph.D.Tato práce se zabývá fúzí hloubkových dat ze stereo kamer a iToF senzoru pro edge zařízení. Stereo kamery poskytují detailní mapy, ale selhávají v oblastech bez textury; iToF senzory naopak fungují spolehlivě v homogenních scénách, avšak s nižší přesností. Kombinací jejich výhod je dosaženo pomocí metody Virtual Pattern Projection (VPP), která doplňuje syntetickou texturu na základě řídkých iToF měření. Tato metoda, převzatá z nedávné literatury, byla implementována bez zásahu do stereo algoritmu. Dále byly testovány neuronové sítě pro zpřesnění výsledků. Výsledky na vlastní indoorové datové sadě potvrzují, že zvolený přístup je přesný, efektivní a vhodný pro nasazení na tzv. embedded platformách.
Item Řešení problému 3D vnímání pro kamerový systém kolejových vozidel pomocí stereo-vidění(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-11) Vrba, Jan; Krňoul Zdeněk, Ing. Ph.D.; Kanis Jakub, Ing. Ph.D.Tato diplomová práce se zabývá využitím hlubokých neuronových sítí pro analýzu 3D scény získané pomocí páru stereo kamer. Hlavní důraz je kladen na videozáznamy pořízené v dopravním prostředí, konkrétně z pohledu vozidel a tramvaje. Od základů jsou replikovány tři hluboké neuronové sítě, PSMNet, GwcNet a ACVNet, které na sebe postupně navazují a staví na architekturách předchozích modelů. Navržené neuronové sítě jsou natrénovány a otestovány na čtyřech datasetech pro jejich porovnání a vyhodnocení. Výsledné odhady jsou porovnány s oficiálními sítěmi GwcNet a ACVNet, které jsou pro tento účel také trénovány za stejných podmínek.
Dokument vysvětluje teorii zpracování obrazu se zaměřením na analýzu 3D prostoru a stereo-vidění. Dále objasňuje princip konvolučních neuronových sítí pro analýzu 3D scény. Detailně popisuje implementované neuronové sítě a použité datasety. V závěrečné části jsou prezentovány a analyzovány výsledky trénování a vyhodnocení jednotlivých sítí, včetně možných směrů dalšího výzkumu. Součástí práce je rovněž dodatek, který se věnuje situaci, kdy dojde k výpadku jedné kamery, a zkoumá, zda je model schopný adaptace na nekompletní vstupy.Item Využití transformerů pro specifickou úlohu z praxe(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Tauš, Daniel; Bulín Martin, Ing. MSc., Ph.D.; Švec Jan, Ing. Ph.D.Tato diplomová práce se zabývá aplikací modelů architektury Transformer na specifické úlohy z praxe, které souvisejí se správou dokumentace XML transakcí ve skladových systémech. Práce zkoumá možnosti využití těchto modelů pro automatické generování textových popisů transakcí z XML dat a pro implementaci pokročilého sémantického a hybridního vyhledávání v těchto popisech. Pro úlohy generování textu byl experimentálně nasazen model T5 a pro sémantické vyhledávání byla využita kombinace modelu Jina Embeddings V3 a vektorové databáze Faiss, doplněná o metody TFIDF. Cílem práce je zhodnocení efektivity a praktické použitelnosti těchto transformerových přístupů, včetně analýzy kvality generovaných výstupů a celkové výkonnosti vyvinutého vyhledávacího systému.Item Zarovnání znakového jazyka s přirozeným jazykem.(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Majer, Filip; Hrúz Marek, Ing. Ph.D.; Železný Tomáš, Ing.Cílem práce je prozkoumat možnosti zlepšení kvality překladu znakového jazyka prostřednictvím architektonických úprav, které využívají časovou souvislost mezi snímky videa a umožňují trénování pomocí metod zarovnání jazykových reprezentací (angl. language alignment).
Práce poskytuje přehled metod zpracování znakového jazyka, kontrastního učení a relevantních modelů založených na architektuře Transformer, jako jsou DINO, VideoViT a Sentence Transformers. Praktická část se zaměřuje na trénování nového modelu s názvem VideoDINO, který využívá vizuální enkodéry DINOv2, klíčové body reprezentující pózu postavy a Temporal Transformer pro zarovnání reprezentací videí znakového jazyka s reprezentacemi textových přepisů. Model je trénován a vyhodnocován na datasetech How2Sign a YouTube-ASL. Experimenty zkoumají vliv kontrastního učení, různých konfigurací modelu a předzpracování vstupu na kvalitu reprezentací videí využívaných pro překlad znakového jazyka. Výsledky jsou vyhodnoceny pomocí vlastní metriky zarovnání a BLEU skóre pro měření kvality překladu. V některých případech model VideoDINO překonal předchozí výsledky BLEU až o 15%.Item Syntéza obrázků člověka podmíněná vstupní pózou(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Honzík, Jakub; Hrúz Marek, Ing. Ph.D.; Gruber Ivan, Ing. Ph.D.Tato práce se zabývá syntézou znakového jazyka. Trénovací a testovací data pocházejí z datové sady YouTube-ASL. Stabilní difúze byla implementována pomocí knihovny Huggingface Diffusers. Podmínění mapy rysů z HRNetu, detekce hran Cannyho a Sobelovy detekce hran bylo použito prostřednictvím konkatenace nebo jako vstup do ControlNetu. Modely byly testovány kvalitativně pozorováním snímků a kvantitativně měřením vzdáleností a míry detekce klíčových bodů z generovaných snímků a cílových snímků shromážděných pomocí mediapipe a normalizovaných ve znakovém prostoru. Z míry detekce bylo vypočteno skóre F1 s použitím detekce cílového obrazu jako základní pravdy. HRNet podmiňování mělo průměrnou vzdálenost 1,814 a F1 skóre 0,9557; Canny dosáhl 1,29 a 0,9607; Sobel překonal oba s 0,8767 a 0,9714.Item Detekce akustických událostí pro diagnostiku výrobní linky(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-11) Šimek, Jan; Šmídl Luboš, Ing. Ph.D.; Psutka Josef, doc. Ing. Mgr. Ph.D.Tato práce se zaměřuje na detekci akustických událostí způsobených stroji či jinými zařízeními výrobní linky s cílem prověřit možnosti jejich diagnostiky pouze na základě zvukového monitorování. Zatímco sofistikovanější možnosti diagnostiky často vyžadují komponenty drahé a těžko implementovatelné do běžícího provozu, mikrofony jsou cenově dostupnější a variabilnější. S využitím umělé inteligence mohou potenciálně dosahovat obdobných výsledků jako tradiční metody - proto se tato práce snaží nastínit možnosti takového postupu za pomoci využití experimentů s různými typy a architekturami neuronových sítí.Item Koncept a implementace "smart" zásobníku na léky(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-11) Stránský, Martin; Balda Pavel, Ing. Ph.D.; Tolar David, Ing.Předmětem této práce je vývoj kompletního řešení nízkonergetického přenosného "chytrého" denného zásobníku na léky, sestávající z hardwaru - elektroniky, pouzdra; softwaru - firmware pro hardwarovou část, mobilní aplikace s využitím technologie Flutter a nezbytného teoretického pozadí ohledně norem pro skladování léčiv a dalších platných pravidel a popis možných důvodů nedodržování předepsaného užívání léčiv na základě oborové literatury; v rámci práce jsou též popsána zjištěná (národní) specifika a komplexity získávání různých druhů dat ohledně léků v Česku, například složitosti párování českých a evropských (přesněji eurounijních) identifikačních kódů léčiv, kdy tento stav dlouhodobě trvá i přesto, že i podle oficiálního vyjádření komplikuje práci veřejným institucím.
Item Klasifikace typu scény televizního vysílání z vizuálních dat(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-11) Kovář, Jan; Hrúz Marek, Ing. Ph.D.; Vyskočil Jiří, Ing.Tato práce se zabývá klasifikací typů scén v televizním vysílání pomocí moderních metod hlubokého učení. Hlavním cílem je navrhnout a implementovat systém, který dokáže na základě vizuálních dat rozpoznat typ scény. Jsou zde porovnány dva přístupy založené na architekturách ViViT a VideoMAE, včetně detailní analýzy dat, tréninku a vyhodnocení výsledků. Práce ukazuje výhody i nevýhody jednotlivých modelů a navrhuje směr pro budoucí rozvojItem Klasifikace hudebních žánrů pomocí metod strojového učení(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-11) Kadlecová, Andrea; Psutka Josef, doc. Ing. Mgr. Ph.D.; Vaněk Jan, Ing. Ph.D.Tato diplomová práce se zaměřuje na klasifikaci žánrů česky zpívaných písní. Cílem práce je prozkoumat a porovnat různé přístupy ke klasifikaci hudby pomocí metod strojového učení. Tyto přístupy jsou nejprve testovány na veřejně dostupném datasetu GTZAN a následně aplikovány na vlastní sadu českých skladeb. Klasifikace probíhá do deseti žánrů definovaných původním datasetem. Výsledky mohou sloužit jako základ pro budoucí využití např. pro automatické třídění hudby v médiích, jako je Český rozhlas.
Nejdříve se zkoumá vliv parametrů, jako je počet MFCC koeficientů, velikost Hannova okénka a velikost segmentu nahrávky, na výslednou úspěšnost klasifikace. Následuje část s příznakovým vektorem. Dále se klasifikuje mel-spektrogram pomocí klasické konvoluční neuronové sítě, dvouvětvové konvoluční neuronové sítě, modelu VGG16 s 1D vstupem a s 3D vstupem. Nakonec se klasifikují embeddingy extrahované pomocí modelů Music2Vec, MAEST a Jukebox.
Z výsledků je patrné, že rozdělení nahrávky na kratší segmenty je praktické. Zvětší se tím trénovací set a z predikce žánrů jednotlivých segmentů se lépe určí výsledný žánr celé nahrávky.Item Detekce defektů dřeva v reálném čase(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-08) Čedík, Jan; Bulín Martin, Ing. MSc., Ph.D.; Vyskočil Jiří, Ing.Tato diplomová práce se zabývá návrhem, implementací a vyhodnocením systému pro automatickou detekci defektů dřeva v reálném čase s použitím počítačového vidění. Cílem práce je automatizovat kontrolu kvality dřevěných prken a snížit závislost na subjektivní, nekonzistentní a časově náročné manuální práci. Teoretická část popisuje metody počítačového vidění, které byly využity. V experimentální části byly provedeny testy různých konfigurací modelů, včetně porovnání přístupu klasifikace, detekce a segmentace. Dále byl analyzován vliv klíčových parametrů na průběh trénování a výkon modelu. Z výsledků vyplývá, že automatická kontrola kvality v dřevozpracujícím průmyslu je technicky proveditelná, přičemž použití předtrénovaných vah a pečlivá optimalizace parametrů jsou zásadní pro dosažení vysoké přesnosti. Práce identifikuje klíčové poznatky a praktický přínos pro partnerskou společnost a navrhuje směr pro budoucí výzkum.Item Detekce archeologických nalezišť pomocí dálkového průzkumu Země(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Balda, Pavel; Gruber Ivan, Ing. Ph.D.; Straka Jakub, Ing.Práce zkoumá přístupy hlubokého učení pro detekci archeologických nalezišť pomocí vegetačních příznaků na leteckých snímcích. Pro řešení problému omezeného množství anotovaných dat byl sestaven obrázkový dataset lokalit v České republice. Ten byl následně rozšířen o nově identifikované lokality. Výzkum porovnává natrénované modely konvolučních neuronových sítí a vyvíjí metody generování syntetických dat - procedurálně generovaných vzorů vegetačních příznaků a neurálně generovaných obrázků pomocí difúzních modelů. Experimentální výsledky ukazují, že předtrénování na procedurálně generovaných syntetických datech s následným dotrénováním na reálnýchsnímcích vede k optimálnímu výkonu a dosahuje skóre F1 0,673 na testovací sadě. Validace na reálných ortofotosnímcích potvrzuje praktickou použitelnost - model úspěšně identifikoval 75 % archeologických testovacích lokalit napříč několika lety snímkování.Item Vývoj autonomní mobilní platformy pro přepravu nákladů(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Tvrz, Jakub; Flídr Miroslav, Ing. Ph.D.; Mráz Milan, Ing.Tato práce se zabývá návrhem a implementací systému autonomní navigace pro robotické platformy s důrazem na integraci teoretických metod, softwarových nástrojů a hardwarových řešení v průmyslovém prostředí. Cílem je vyvinout efektivní a ekonomicky dostupná navigační řešení, která překonávají omezení stávajících přístupů, jako je tradiční sledování čáry. Práce zahrnuje podrobné odvození matematických principů algoritmů, jako jsou například prediktivní řízení, Pure Pursuit, spojování LIDARových skenů či shlukování dat, které řeší dílčí úlohy regulace trajektorie a detekce objektů. Dále je analyzována architektura frameworku ROS2 a jeho navigační knihovny Nav2, konkrétně algoritmy lokalizace a generování trajektorií, jež tvoří základ softwarové implementace. Hardwarová část popisuje senzory Leuze a strukturu řešení čtyř prototypů s různými podvozky, včetně jejich bezpečnostního zajištění pomocí LIDARů. Navržené metody byly ověřeny simulací v prostředí Gazebo, kde byly testovány scénáře autonomní navigace, pohybu po virtuálních drahách a pohyb v realistickém modelu skladové haly. Praktická aplikace teoretických poznatků je demonstrována funkčním modulárním systémem schopným řešit navigační úlohy. Výsledky nasazení na čtyřech různých platformách ukazují, že navržený systém nabízí robustní a flexibilní řešení, které lze dále rozšiřovat. Práce tak slouží jako metodický návod, přehled nezbytných komponent a zdroj inspirace pro návrh vlastního průmyslového robota postaveného na frameworku ROS2, čímž přispívá k rozvoji autonomní robotiky jak uceleným a shrnutým teoretickým základem, tak praktickými podněty pro další aplikace.Item Automatizace systémových testů ve vozidle(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-11) Somora, Jonáš; Balda Pavel, Ing. Ph.D.; Štětina Milan, Ing.Tato diplomová práce se zaměřuje na automatizaci systémových testů ve vozidle, jelikož tyto testy často vyžadují kalibrační změny vyvíjeného software při pohybu vozu, a to i ve vyšších rychlostech. Tyto změny jsou prováděny řidičem vozu nebo spolucestujícím, což může být nebezpečné a nebo vyžaduje přítomnost dvou osob. Cílem práce bylo navrhnout a ověřit metodiku automatizace těchto kalibračních změn pomocí již využívaných nástrojů. K automatizaci byly využity nástroje Etas Inca a MicroNova Exam, Inca pro komunikaci s testovaným hardwarem a Exam pro samotnou správu průběhu testů. Metodika byla ověřena celkem na třech systémových testech, prvně statickým a následně dvěma dynamickými. Průběh tohoto ověření ukázal snazší opakovatelnost provádění testů a usnadnilo jejich vyhodnocení. Na tuto práci lze dále navázat plnou implementací nástroje Exam do prováděných systémových testů.Item Návrh řídicího algoritmu pro řízení roje dronů v prostředí s překážkami(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-08-11) Novák, Jiří; Flídr Miroslav, Ing. Ph.D.; Bouček Zdeněk, Ing. Ph.D.Tato diplomová práce se zabývá návrhem, implementací a simulací řídicího algoritmu pro koordinovaný pohyb roje bezpilotních leteckých prostředků (UAV) ve složitém trojrozměrném prostředí obsahujícím statické překážky. V teoretické části je systematicky analyzována problematika vícerobotických systémů se zaměřením na plánování trajektorií, vyhýbání se kolizím, koordinační strategie, modely komunikace a decentralizovanou synchronizaci stavů. Dále jsou popsány metody reprezentace prostředí, optimalizační přístupy, techniky detekce překážek pomocí senzorů a evaluační metriky hodnotící robustnost, efektivitu a škálovatelnost navržených řešení. Praktická část práce se zaměřuje na návrh simulačního scénáře, ve kterém pět UAV koordinovaně manévruje z výchozí do cílové pozice. Pro plánování trajektorií je použit algoritmus RRT*, jehož výstup je dále optimalizován pomocí zkracování cest. Následně je aplikována časová dekonflikce, která zajišťuje bezkolizní průlet všech UAV. Finální trajektorie jsou synchronizovány a vizualizovány v prostředí Matlab 2025a s využitím rozšíření pro práci s 3D mapami.Item Určování fyzikálních a chemických vlastností meziproduktů při purifikaci cukerných šťáv v reálném čase metodami strojového učení(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Kubeš, Břetislav; Balda Pavel, Ing. Ph.D.; Schlegel Miloš, prof. Ing. CSc.Tato diplomová práce se zabývá návrhem systému strojového učení pro analýzu digitálních snímků z cukrovaru s cílem vyhodnotit fyzikální a chemické vlastnosti cukerné šťávy v reálném čase. Systém má sloužit k predikci kvality kapaliny a případně navrhovat úpravy procesních veličin, které ovlivňují recyklovatelnost pomocí technologie RECLIME. Práce kombinuje principy počítačového vidění, hlubokého učení a průmyslové automatizace s důrazem na využití řídicího systému REXYGEN pro řízení jak sběru dat, tak inference. Přestože kvůli selhání externí spolupráce nedošlo k realizaci sběru dat v reálném provozu, byla navržena kompletní architektura systému, včetně technické integrace kamery a inferenčního modelu neuronové sítě. Teoretická část podrobně popisuje metodiku návrhu modelu a možnosti jeho nasazení v průmyslovém prostředí.Item Návrh a implementace softwarového modulu pro návrh parametrů PSS (Power System Stabilizer)(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-16) Karvánek, Martin; Liška Jindřich, doc. Ing. Ph.D.; Střelec Martin, Ing. Ph.D.Tato diplomová práce se zaměřuje na využití numerických metod pro návrh parametrů systémových stabilizátorů PSS2A/B/C na základě měření z provozu, či z HIL simulace, vycházející z objemné teorie GEP metody a jejich implementace do uceleného softwarového modulu, který umožňuje zpracování dat, variabilní možnosti iterativního návrhu a vykreslení dat a jejich evaluaci.
Základem této práce je rozbor dynamických vlastností sítě a synchronního generátoru s buzením zapojeného do sítě o nekonečném výkonu a jejich modelování s hlavním zaměřením na stabilitu úhlu rotoru, specificky stabilitu malých signálů, která se zabývá nízkofrekvenčními elektromechanickými oscilacemi úhlu rotoru, jež má systémový stabilizátor za úkol tlumit. Tyto systémové oscilace nastávají zhruba na frekvencích 0.1 až 3,5 Hz v závislosti na použité literatuře. Návrhové metody a zpracování dat v této práci jsou uzpůsobeny pro návrh parametrů systémových stabilizátorů, které tlumí elektromechanické oscilace od 0.1 Hz až do 5 Hz.
Dále je popsán Heffron-Phillipsův model, na kterém je principiálně založena GEP metoda. Na tomto modelu jsou popsány efekty systémových stabilizátorů a budicích systémů synchronních generátorů, přičemž jsou budicí systémy i druhy systémových stabilizátorů popsány v patřičných kapitolách. V neposlední řadě je popsána softwarová implementace modulu a jeho funkčnost. Závěrem této práce je analýza výsledků získaných měřením z HIL simulace ABB parametrizované dle dvou představených simulačních scénářů s implementovanými systémovými stabilizátory, jež byly parametrizovány návrhovým modulem představeným v této práci. Finálně pro ověření použitelnosti návrhových metod, potažmo celého modulu, byla provedena parametrizace PSS na základě měření z reálného generátoru v Mexiku o instalovaném výkonu 479 MVA a na něm byla provedena validace získaných parametrů.Item Klasifikace kovarianční matice chyby odhadu polohy v úloze sledování na základě dimenze použitých měření(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Gulyj, Michael; Straka Ondřej, doc. Ing. Ph.D.; Kulmon Pavel, Ing. Ph.D.Diplomová práce analyzuje chování kovarianční matice chyby odhadu polohy v úloze sledování s využitím čtyř stacionárních pozemních přijímačů s pevným rozložením. Sledování využívá pro lokalizaci objektu časové rozdíly příchodu signálu. Chování kovarianční matice je analyzováno pro situace, kdy dochází k výpadkům jednotlivých senzorů. Práce zkoumá dva rozdílné přístupy k lokalizaci. První přístup je založen na unscentovaném Kalmanově filtru, který využívá originální měření ve formě časových rozdílů příchodu signálu. Druhý přístup transformuje nelineární měření na virtuální měření pozice v Kartézském prostoru pomocí nalezení průsečíku polohových linií a následně aplikuje standardní Kalmanův filtr. Schopnost přístupů správně předpovídat neurčitost odhadu je následně vyhodnocena na čtyřech ukázkových trajektoriích. Výsledky naznačují, že první přístup je spolehlivější a produkuje kovarianční matice chyby odhadu, které více odpovídají skutečným chybám odhadu.Item Monitorovací systém pro včelaře(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Březina, Pavel; Bulín Martin, Ing. MSc., Ph.D.; Liška Jindřich, doc. Ing. Ph.D.Tato práce představuje solární IoT systém pro monitorování úlů v reálném čase, který kombinuje senzory s neuronovými sítěmi přímo na zařízení pro analýzu zdraví včelstva. Nízkoenergetický design využívá bezdrátovou komunikaci ESP-NOW a efektivní binární serializaci, aby minimalizoval spotřebu mobilních dat bez snížení vzorkovací frekvence. Ačkoliv byly neuronové sítě implementovány pro analýzu zvuků úlu k detekci přítomnosti matky a stavu včelstva, jejich reálná účinnost byla kvůli omezením datasetu a environmentálním vlivům nespolehlivá, přičemž práce diskutuje možná řešení. Sedmiměsíční testy v terénu potvrdily spolehlivost systému ve sběru a odesílání monitorovacích dat. Navzdory omezením neuronových sítí systém poskytuje cenné a nákladově efektivní monitorování vlastností úlu.Item Analýza dopravy z videa pomocí neuronových sítí(Západočeská univerzita v Plzni, 2025-05-19) Kraus, Martin; Gruber Ivan, Ing. Ph.D.; Hrúz Marek, Ing. Ph.D.Tato diplomová práce se zabývá aplikací metod počítačového vidění pro analýzu dopravy ve videu, se zaměřením na detekci a sledování vozidel pomocí tradičních přístupů i hlubokých neuronových sítí. Tradiční metody jsou diskutovány z hlediska jejich efektivity a interpretovatelnosti, zatímco moderní modely hlubokého učení, jako jsou YOLOv8 a Faster R-CNN, jsou hodnoceny z hlediska přesnosti a přizpůsobivosti. Tyto modely jsou integrovány s algoritmem DeepSORT pro vícenásobné sledování objektů a laděny pomocí několika datových sad. Výkon je vyhodnocován pomocí metrik jako precision, recall, MOTA a IDF1, přičemž výsledky jsou vizualizovány prostřednictvím platformy Weights & Biases (WandB). Finální algoritmus je následně aplikován na reálné dopravní video s ručně vytvořenými anotacemi, aby byla ověřena její účinnost v praktickém, nestrukturovaném prostředí. Výsledky ukazují potenciál kombinace detekce založené na hlubokém učení s robustním sledováním pro spolehlivý monitoring a analýzu dopravy.Item Řízení pohybu pružných elektromechanických soustav s polohově závislou dynamikou(Západočeská univerzita v Plzni, 2024-08-21) Tyml, Jan; Goubej Martin, doc. Ing. Ph.D.; Langmajer Martin, Ing.Tato diplomová práce se zaměřuje na řízení pružných elektromechanických soustav s polohově závislou dynamikou, které se vyskytují v mnoha průmyslových aplikacích. Cílem je navrhnout efektivní a přesnou strategii řízení. Práce zahrnuje historický kontext, analýzu různých lineárních pohonů, matematické modelování a experimentální identifikaci dynamických vlastností ozubeného pásového pohonu. Dále se zaměřuje na návrh a testování strategií řízení, včetně robustního regulátoru a metody gain-scheduling.
