Fúze point cloudu z obrazových kamer a iToF senzoru pro edge zařízení

Abstract

Tato práce se zabývá fúzí hloubkových dat ze stereo kamer a iToF senzoru pro edge zařízení. Stereo kamery poskytují detailní mapy, ale selhávají v oblastech bez textury; iToF senzory naopak fungují spolehlivě v homogenních scénách, avšak s nižší přesností. Kombinací jejich výhod je dosaženo pomocí metody Virtual Pattern Projection (VPP), která doplňuje syntetickou texturu na základě řídkých iToF měření. Tato metoda, převzatá z nedávné literatury, byla implementována bez zásahu do stereo algoritmu. Dále byly testovány neuronové sítě pro zpřesnění výsledků. Výsledky na vlastní indoorové datové sadě potvrzují, že zvolený přístup je přesný, efektivní a vhodný pro nasazení na tzv. embedded platformách.