Klasifikace kovarianční matice chyby odhadu polohy v úloze sledování na základě dimenze použitých měření
Date issued
2025-05-19
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Diplomová práce analyzuje chování kovarianční matice chyby odhadu polohy v úloze sledování s využitím čtyř stacionárních pozemních přijímačů s pevným rozložením. Sledování využívá pro lokalizaci objektu časové rozdíly příchodu signálu. Chování kovarianční matice je analyzováno pro situace, kdy dochází k výpadkům jednotlivých senzorů. Práce zkoumá dva rozdílné přístupy k lokalizaci. První přístup je založen na unscentovaném Kalmanově filtru, který využívá originální měření ve formě časových rozdílů příchodu signálu. Druhý přístup transformuje nelineární měření na virtuální měření pozice v Kartézském prostoru pomocí nalezení průsečíku polohových linií a následně aplikuje standardní Kalmanův filtr. Schopnost přístupů správně předpovídat neurčitost odhadu je následně vyhodnocena na čtyřech ukázkových trajektoriích. Výsledky naznačují, že první přístup je spolehlivější a produkuje kovarianční matice chyby odhadu, které více odpovídají skutečným chybám odhadu.
Description
Subject(s)
úloha sledování, odhad stavu, kovarianční matice chyby odhadu, Kalmanův filtr, unscentovaný Kalmanův filtr, polohová linie, časový rozdíl příchodu signálů, stavový model dynamiky, hyperboloid, hyperbolické určování polohy