Návrh a testování metod vizuální simultánní lokalizace a mapování
Date issued
2013
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Práce se zabývá analýzou a návrhem metod vizuální simultánní lokalizace a mapování. Popisuje matematické základy celé úlohy a zaměřuje se na speciální případ monokulární simultánní lokalizace a mapování. V práci je popsáno testování metod pro detekci významných bodů a implementace navrženého algoritmu. V závěru prezentuje výsledky z provedených experimentů a další možný postup při výzkumu této úlohy.
Description
Subject(s)
SLAM, FAST, SURF, SIFT, Harrisův operátor, detekční metody, mapování, lokalizace, Kalmanův filtr, C++, OpenCV, kamera