Programování digitálního dvojčete a integrace navrženého SW do robotu CRB15000
Date issued
2025-05-23
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a implementací digitálního dvojčete robotického pracoviště s využitím kolaborativního robota ABB GoFa CRB 15000. Cílem je vytvoření univerzální softwarové knihovny v jazyce RAPID pro automatizovanou výměnu nástrojů pomocí systému MATCH a ovládání koncových efektorů značek Zimmer Group a Schmalz. Řešení zahrnuje simulaci v prostředí ABB RobotStudio a realizaci synchronizované komunikace mezi virtuálním a reálným robotem prostřednictvím socketového přenosu. Navržená knihovna byla ověřena na demonstrační manipulační úloze, která prokázala její funkčnost a přenositelnost mezi simulačním a fyzickým prostředím. Práce přináší přínos v oblasti flexibilní robotické automatizace a zkracuje čas potřebný k nasazení podobných aplikací v průmyslové praxi.
Description
Subject(s)
Digitální dvojče, kolaborativní robot, RAPID, výměník nástrojů, gripper, ABB RobotStudio, socket komunikace, Zimmer Group, Schmalz, MATCH