Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu
Date issued
2012
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Práce obsahuje postup pro jednoduchou kalibraci dual SCARA robota při použití přímého a nepřímého kinematického popisu pomocí DH transformace a geometrického jakobiánu. Dále se zabývá shrnutím možných postupů měření pozice efektoru. Nakonec je ukázán odhad neznámých parametrů délky ramen pomocí iterační metody lineárních nejmenších čtverců.
Description
Subject(s)
SCARA, dual SCARA robot, kalibrace, kinematický popis, lineární
nejmenší čtverce