Návrh řízení kvadrotorové helikoptéry
| dc.contributor.advisor | Flídr, Miroslav | |
| dc.contributor.author | Bouček, Zdeněk | |
| dc.contributor.referee | Duník, Jindřich | |
| dc.date.accepted | 2015-06-16 | |
| dc.date.accessioned | 2016-03-15T08:39:29Z | |
| dc.date.available | 2014-10-01 | cs |
| dc.date.available | 2016-03-15T08:39:29Z | |
| dc.date.issued | 2015 | |
| dc.date.submitted | 2015-05-15 | |
| dc.description.abstract | Tato diplomová práce se zabývá návrhem řízení letu kvadrotorové helikoptéry. Nejprve jsou popsány základní charakteristiky chování kvadrotorové helikoptéry. Následně je uveden matematický model, který je poté rozšířen o další aerodynamické jevy. Dále je popsán unscentovaný Kalmanův filtr, který je připraven pro odhadování orientace a polohy helikoptéry na základě modelu, generovaného řízení a měření palubních senzorů. Poté je navrženo řízení otáček rotorů, regulátor orientace a regulátor pro řízení polohy kvadrotorové helikoptéry. Nakonec je regulátor otestován v simulaci. | cs |
| dc.description.abstract-translated | This diploma thesis is focused on design of flight control of quadrotor UAV. At first quadrotor UAV's basic characteristics of behavior are described. Further the mathematical model is presented and extended with other aerodynamic effects. After that the unscented Kalman filter is described and prepared for the estimation of orientation and position of UAV through the mathematical model, generated control and measurement from onboard sensors. In the next part rotor speed control, orientation control and position controller of quadrotor UAV are designed. Finally the flight control is tested in simulation. | en |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 64 s. | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier | 63530 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/17943 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení. | cs |
| dc.rights.access | openAccess | en |
| dc.subject | kvadrokoptéra | cs |
| dc.subject | matematické modelování | cs |
| dc.subject | unscentovaný kalmanův filtr | cs |
| dc.subject | PID regulátor | cs |
| dc.subject | LQ regulátor | cs |
| dc.subject.translated | quadrocopter | en |
| dc.subject.translated | mathematical modelling | en |
| dc.subject.translated | unscented kalman filter | en |
| dc.subject.translated | PID controller | en |
| dc.subject.translated | LQ controller | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Navazující | cs |
| dc.thesis.degree-name | Ing. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Aplikované vědy a informatika | cs |
| dc.title | Návrh řízení kvadrotorové helikoptéry | cs |
| dc.title.alternative | Controller design for a quadrotor UAV | en |
| dc.type | diplomová práce | cs |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=63530 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- diplomova_prace.pdf
- Size:
- 2.5 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Plný text práce
No Thumbnail Available
- Name:
- vedouci-Boucek-v.pdf
- Size:
- 2.18 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího práce
No Thumbnail Available
- Name:
- oponent-Boucek-o.pdf
- Size:
- 3.55 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta práce
No Thumbnail Available
- Name:
- obhajoba-Boucek-p.pdf
- Size:
- 1.32 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby práce