Návrh řízení kvadrotorové helikoptéry
Date issued
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá návrhem řízení letu kvadrotorové helikoptéry. Nejprve jsou popsány základní charakteristiky chování kvadrotorové helikoptéry. Následně je uveden matematický model, který je poté rozšířen o další aerodynamické jevy. Dále je popsán unscentovaný Kalmanův filtr, který je připraven pro odhadování orientace a polohy helikoptéry na základě modelu, generovaného řízení a měření palubních senzorů. Poté je navrženo řízení otáček rotorů, regulátor orientace a regulátor pro řízení polohy kvadrotorové helikoptéry. Nakonec je regulátor otestován v simulaci.
Description
Subject(s)
kvadrokoptéra, matematické modelování, unscentovaný kalmanův filtr, PID regulátor, LQ regulátor