Matematický model ponorky pro diagnostické účely
Date issued
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Diplomová práce se zabývá sestavením matematického modelu malého dálkově ovládaného ponorného zařízení pro diagnostické účely. Jejím cílem je vytvořit matematický model se zahrnutím vnějších vlivů reálného prostředí.
Práce popisuje základní principy odvození pohybových rovnic a možností modelovat vlivy prostředí. Tyto vlivy prostředí jsou identifikovány pomocí několika metod a pro nejpřesnější odhady je navrženo řízení ponorného zařízení. Matematický model i navržené řízení jsou implementovány v programovém prostředí Matlab/Simulink.
Description
Subject(s)
dálkově ovládaná ponorná vozidla, bezpilotní ponorná vozidla, matematický model, reálné prostředí, tření, identifikace, metoda nejmenších čtverců, lsqcurvefit, moment setrvačnosti, metoda přiřazení pólů