Metody rychlého prediktivního řízení pro mechatronické systémy

Abstract

Práce se zabývá studiem metod rychlého prediktivního řízení a jejich praktickým použitím pro řízení systémů. V počátku práce je popsán princip činnosti prediktivní regulace ve standardním tvaru. Klíčová část u této verze MPC je rychlost výpočtu optimalizační úlohy. Z toho důvodu je v další části práce představena základní myšlenka řešení těchto optimalizačních úloh a jsou představeny i vybrané solvery, které lze použít k jejich řešení. Následuje popis principu činnosti explicitního prediktivního regulátoru, který se snaží vyhnout problému řešení optimalizační úlohy při on-line běhu prediktivního řízení. V praktické části diplomové práce se začne s popisem skutečného systému, se kterým se dále bude pracovat. Dále bude navržen prediktivní regulátor ve standardním tvaru pro řízení popsaného systému. Následně bude navržen i explicitní prediktivní regulátor, který bude porovnáván se standardní verzí prediktivního řízení. Poté proběhne vyhodnocení časové náročnosti u všech navržených prediktivních regulátorů. Poslední část práce se bude zabývat složitostí problému při použití popsaných přístupů k prediktivnímu řízení.