Mobilní robot s magnetickými koly pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí
Date issued
2013
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Cílem této diplomové práce je navrhnout alternativní architekturu mobilního robotu pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí. Robot by se měl pohybovat po potrubí z feromagnetického materiálu a sledovat svar, který bude zvýrazněn barevnou čarou kontrastní k barvě potrubí. Informace z okolního prostředí by měly být získávány pouze pomocí kamery umístěné na těle robotu, čili není uvažovaný žádný navigační systém, který by zařízení dodával informace o jeho aktuální poloze a natočení vzhledem k nějakému neměnnému (světovému) souřadnému systému.
Description
Subject(s)
mobilní robot, oskulační kružnice, PD regulátor, homogenní transformační matice, vizuální zpětná vazba, počítačové vidění, barevný model RGB, barevný model HSV, prahování