Mobilní robot s magnetickými koly pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí

Date issued

2013

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Cílem této diplomové práce je navrhnout alternativní architekturu mobilního robotu pro ultrazvukovou diagnostiku svarů potrubí. Robot by se měl pohybovat po potrubí z feromagnetického materiálu a sledovat svar, který bude zvýrazněn barevnou čarou kontrastní k barvě potrubí. Informace z okolního prostředí by měly být získávány pouze pomocí kamery umístěné na těle robotu, čili není uvažovaný žádný navigační systém, který by zařízení dodával informace o jeho aktuální poloze a natočení vzhledem k nějakému neměnnému (světovému) souřadnému systému.

Description

Subject(s)

mobilní robot, oskulační kružnice, PD regulátor, homogenní transformační matice, vizuální zpětná vazba, počítačové vidění, barevný model RGB, barevný model HSV, prahování

Citation

Collections

OPEN License Selector