Pokročilé algoritmy autonomního přistávání bezpilotního letounu na plošině

Show simple item record
dc.contributor.advisorNeduchal Petr, Ing. Ph.D.
dc.contributor.authorBreník, Vojtěch
dc.contributor.refereeBouček Zdeněk, Ing.
dc.date.accepted2024-6-19
dc.date.accessioned2024-07-12T09:02:13Z
dc.date.available2023-10-2
dc.date.available2024-07-12T09:02:13Z
dc.date.issued2024
dc.date.submitted2024-5-20
dc.description.abstractBezpilotní letadla (UAV) nacházejí široké uplatnění v oblastech jako je průzkum, monitorování prostředí nebo doprava. Klíčovým problémem pro jejich autonomní využití je nedostatečná přesnost při přistávání, jež může být zlepšena pomocí přídavných lokalizačních zařízení, která jsou však často nákladná a složitá na nastavení. Tato diplomová práce se zaměřuje na automatizaci přistávání UAV se svislým přistáním pomocí kamery a fiduciárního markeru v simulačním prostředí za působení větru a stínění plošiny. Jsou prozkoumány různé metody přistávání a použitelnost několika simulátorů pro simulaci přistávání čtyřrotorového letadla a vnějších vlivů, navržen simulační systém, s jehož využitím jsou experimentálně zjištěny vlastnosti 4 implementovaných metod vzhledem k vnějším vlivům. Pokročilé metody zvýšily robustnost a snížily počet pokusů potřebných k přistání v nepříznivých podmínkách. Stínění plošiny má vliv na maximální výšku, ze které lze úspěšně a spolehlivě detekovat marker a navržený simulační systém umožňuje efektivní testování různých metod přistávání za různých vnějších podmínek a zachytávání jejich výsledků, což podporuje rychlou iteraci při vývoji nových algoritmů.cs
dc.description.abstract-translatedUnmanned Aerial Vehicles (UAVs) have diverse applications such as exploration, environmental monitoring, and transportation, yet landing automation remains a challenge due to imprecise pose estimation. Precision can be improved with additional localization devices, which, however, are often expensive and complex to set up. This thesis focuses on automating the vertical landing of UAVs using a camera and a fiducial marker in a simulated environment under the influence of wind and platform shading. Various landing methods and the usability of several simulators for simulating the landing of a quadrotor aircraft and external influences are researched. A simulation system is designed and utilized to experimentally determine the properties of 4 implemented methods of landing with external influences considered. Advanced methods increased robustness and reduced the number of attempts needed for landing in adverse conditions. Platform shading affects the maximum height from which the marker can be successfully and reliably detected. The proposed simulation system enables effective testing of different landing methods under various external conditions and capturing their results, supporting rapid iteration in the development of new algorithms.en
dc.description.resultObhájeno
dc.formatviii, 50
dc.identifier96344
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55793
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectbezpilotní letadlocs
dc.subjectkvadrokoptéracs
dc.subjectautonomní přistávánícs
dc.subjectvítrcs
dc.subjectstíncs
dc.subjectkálmánův filtrcs
dc.subjectpid regulátorcs
dc.subjectdroncs
dc.subjectfiduciární značkacs
dc.subjectdetekcecs
dc.subjectpočítačové viděnícs
dc.subjectsimulacecs
dc.subjectsoftware in the loopcs
dc.subjectpočítačový systémcs
dc.subjectvtolcs
dc.subjectletový řídicí softwarecs
dc.subject.translatedunmanned aerial vehicleen
dc.subject.translatedquadcopteren
dc.subject.translatedautonomous landingen
dc.subject.translatedwinden
dc.subject.translatedshadingen
dc.subject.translatedkalman filteren
dc.subject.translatedpid controlleren
dc.subject.translateddroneen
dc.subject.translatedfiducial markeren
dc.subject.translateddetectionen
dc.subject.translatedcomputer visionen
dc.subject.translatedsimulationen
dc.subject.translatedsoftware in the loopen
dc.subject.translatedcomputer systemen
dc.subject.translatedvtolen
dc.subject.translatedflight controlleren
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-levelNavazující
dc.thesis.degree-nameIng.
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.titlePokročilé algoritmy autonomního přistávání bezpilotního letounu na plošiněcs
dc.title.alternativeAdvanced algorithms for autonomous landing of an unmanned aerial vehicle on a platformen
dc.typediplomová práce

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
Brenik_DP.pdf
Size:
6.27 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekVedoucihoSTAG-NeduchalP-243989.pdf
Size:
61.27 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekOponentaSTAG-BoucekZ-265734.pdf
Size:
65.24 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf
Size:
39.94 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)
 OPEN License Selector