Pokročilé algoritmy autonomního přistávání bezpilotního letounu na plošině

Abstract

Bezpilotní letadla (UAV) nacházejí široké uplatnění v oblastech jako je průzkum, monitorování prostředí nebo doprava. Klíčovým problémem pro jejich autonomní využití je nedostatečná přesnost při přistávání, jež může být zlepšena pomocí přídavných lokalizačních zařízení, která jsou však často nákladná a složitá na nastavení. Tato diplomová práce se zaměřuje na automatizaci přistávání UAV se svislým přistáním pomocí kamery a fiduciárního markeru v simulačním prostředí za působení větru a stínění plošiny. Jsou prozkoumány různé metody přistávání a použitelnost několika simulátorů pro simulaci přistávání čtyřrotorového letadla a vnějších vlivů, navržen simulační systém, s jehož využitím jsou experimentálně zjištěny vlastnosti 4 implementovaných metod vzhledem k vnějším vlivům. Pokročilé metody zvýšily robustnost a snížily počet pokusů potřebných k přistání v nepříznivých podmínkách. Stínění plošiny má vliv na maximální výšku, ze které lze úspěšně a spolehlivě detekovat marker a navržený simulační systém umožňuje efektivní testování různých metod přistávání za různých vnějších podmínek a zachytávání jejich výsledků, což podporuje rychlou iteraci při vývoji nových algoritmů.