Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory
| dc.contributor.advisor | Švejda Martin, Ing. Ph.D. | |
| dc.contributor.author | Toupal, Martin | |
| dc.contributor.referee | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. | |
| dc.date.accepted | 2017-6-20 | |
| dc.date.accessioned | 2018-01-15T15:02:03Z | |
| dc.date.available | 2016-10-3 | |
| dc.date.available | 2018-01-15T15:02:03Z | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.date.submitted | 2017-5-19 | |
| dc.description.abstract | Diplomová práce se zabývá problémem návrhu a řízení paralelního manipulátoru. Pohon tohoto manipulátoru zajišťují speciální aktuátory tvořené nitinolovými respektive flexinolovými dráty. První část popisuje vlastnosti tohoto typu aktuátoru a vytváří jeho model. Následně na základě těchto informací vzniká návrh řídicího schématu. Pro účely regulace je využit PID regulátor se speciální dopřednou vazbou. Navržené schéma bylo otestováno na reálném manipulátoru. | cs |
| dc.description.abstract-translated | This thesis deals with the problem of parallel manipulator's design and it's control. The Movement of the manipulator is provided by special actuators which are made of Nitinol or Flexinol wires. The first part describes properties of this actuator and presents its model. This information leads to the design of the control scheme in the second part. The regulation is determined by the PID controller with special feedforward. Presented regulation schema was verified on the real manipulator. | en |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 67 s. | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier | 71985 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/27105 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení. | cs |
| dc.rights.access | openAccess | en |
| dc.subject | slitiny s tvarovou pamětí | cs |
| dc.subject | nitinolové dráty | cs |
| dc.subject | model nitinolového aktuátoru | cs |
| dc.subject | pid regulace s dopřednou vazbou | cs |
| dc.subject | paralelní manipulátor | cs |
| dc.subject.translated | shape memory alloy | en |
| dc.subject.translated | nitinol wires | en |
| dc.subject.translated | model of nitinol actuator | en |
| dc.subject.translated | pid control with feedforward | en |
| dc.subject.translated | parallel manipulator | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Navazující | cs |
| dc.thesis.degree-name | Ing. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Inženýrská informatika | cs |
| dc.title | Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory | cs |
| dc.title.alternative | Control of parallel manipulator with nitinol (flexinol) actuators | en |
| dc.type | diplomová práce | cs |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=71985 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- DP_Martin_Toupal.pdf
- Size:
- 3.81 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Plný text práce
No Thumbnail Available
- Name:
- toupal-v.pdf
- Size:
- 517.11 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího práce
No Thumbnail Available
- Name:
- toupal-o.pdf
- Size:
- 534.68 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta práce
No Thumbnail Available
- Name:
- toupal-p.pdf
- Size:
- 171.53 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby práce