Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory
Date issued
2017
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Diplomová práce se zabývá problémem návrhu a řízení paralelního manipulátoru. Pohon tohoto manipulátoru zajišťují speciální aktuátory tvořené nitinolovými respektive flexinolovými dráty. První část popisuje vlastnosti tohoto typu aktuátoru a vytváří jeho model. Následně na základě těchto informací vzniká návrh řídicího schématu. Pro účely regulace je využit PID regulátor se speciální dopřednou vazbou. Navržené schéma bylo otestováno na reálném manipulátoru.
Description
Subject(s)
slitiny s tvarovou pamětí, nitinolové dráty, model nitinolového aktuátoru, pid regulace s dopřednou vazbou, paralelní manipulátor