Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory

Date issued

2017

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Diplomová práce se zabývá problémem návrhu a řízení paralelního manipulátoru. Pohon tohoto manipulátoru zajišťují speciální aktuátory tvořené nitinolovými respektive flexinolovými dráty. První část popisuje vlastnosti tohoto typu aktuátoru a vytváří jeho model. Následně na základě těchto informací vzniká návrh řídicího schématu. Pro účely regulace je využit PID regulátor se speciální dopřednou vazbou. Navržené schéma bylo otestováno na reálném manipulátoru.

Description

Subject(s)

slitiny s tvarovou pamětí, nitinolové dráty, model nitinolového aktuátoru, pid regulace s dopřednou vazbou, paralelní manipulátor

Citation

Collections

OPEN License Selector