Balancování míče na průmyslovém robotu

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorStránský, Vojtěch
dc.contributor.refereeBalda Pavel, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2017-6-20
dc.date.accessioned2018-01-15T15:02:03Z
dc.date.available2016-10-3
dc.date.available2018-01-15T15:02:03Z
dc.date.issued2017
dc.date.submitted2017-5-19
dc.description.abstractTato práce se zabývá úlohou balancování míče na průmyslovém robotu. Naším cílem je demonstrovat možnosti použití manipulátoru pro precizní úkony, které jsou reprezentovány stabilizací míče. Pro zjednodušení je míč modelován jako kyvadlo. Nejprve je sestaven matematický model kyvadla na hrotu. Poté je pro tento model pomocí dvoubodové okrajové úlohy vypočtena trajektorie pohybu splňující určité požadavky. Podél této požadované trajektorie je systém linearizován a pro řízení je navržen lineárně-kvadratický regulátor na konečném horizontu. Následně je v prostředí SimMechanics sestaven model sériového manipulátoru, na kterém je na závěr simulačně ověřena funkčnost navrženého řízení.cs
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with the issue of balancing a ball via industrial robot. Our goal is to demonstrate the possibilities of manipulator usage for precise operations, which are represented by ball stabilization. For simplicity the ball is modelled as a pendulum. First the mathematical model of a pendulum on a thin tip is made. Then we compute desired trajectory of motion via solving two-point boundary value problem. We then linearise the system around this trajectory and we design finite-horizon linear quadratic regulator. Then we make up a model of serial manipulator in SimMechanics. Lastly we verify the function of the designed controller by running a simulation with this model.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format96 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier71984
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/27104
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectstabilizacecs
dc.subjectinverzní kyvadlocs
dc.subjectlqrcs
dc.subjectprůmyslový robotcs
dc.subjectsériový manipulátorcs
dc.subjectplánování trajektoriecs
dc.subject.translatedstabilizationen
dc.subject.translatedinverse pendulumen
dc.subject.translatedlqren
dc.subject.translatedindustrial roboten
dc.subject.translatedserial manipulatoren
dc.subject.translatedtrajectory planningen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleBalancování míče na průmyslovém robotucs
dc.title.alternativeA Ball Balancing via Industrial Roboten
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=71984

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
DP_VojtechStransky.pdf
Size:
2.45 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
stransky-v.pdf
Size:
353.79 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
stransky-o.pdf
Size:
304.87 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
stransky-v_0.pdf
Size:
353.79 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)