Balancování míče na průmyslovém robotu
Date issued
2017
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá úlohou balancování míče na průmyslovém robotu. Naším cílem je demonstrovat možnosti použití manipulátoru pro precizní úkony, které jsou reprezentovány stabilizací míče. Pro zjednodušení je míč modelován jako kyvadlo. Nejprve je sestaven matematický model kyvadla na hrotu. Poté je pro tento model pomocí dvoubodové okrajové úlohy vypočtena trajektorie pohybu splňující určité požadavky. Podél této požadované trajektorie je systém linearizován a pro řízení je navržen lineárně-kvadratický regulátor na konečném horizontu. Následně je v prostředí SimMechanics sestaven model sériového manipulátoru, na kterém je na závěr simulačně ověřena funkčnost navrženého řízení.
Description
Subject(s)
stabilizace, inverzní kyvadlo, lqr, průmyslový robot, sériový manipulátor, plánování trajektorie