Návrh řídicího systému mobilního robotu použitelného v oblasti\\ precizního zemědělství

Abstract

Tato práce se zabývá vývojem řídících algoritmů pro mobilního zemědělského robota. Práce poskytuje přehled precizního zemědělství a jeho etap, následuje popis vývoje komunikačního systému mezi komponenty robota. Dále vysvětluje řízení motorů a inverzní kinematiku. Práce se dále zabývá vytvořením algoritmu generujícího řídicí sekvenci pro motory pomocí metody gradeint descent. Tento algoritmus je následně testován pomocí NX MCD. Kromě toho práce popisuje dvě techniky lokalizace: jedna je založena na měření a odhadu rychlostí kol a druhá na inerciální měřící jednotce.