Řízení pohybu robota UR3 pomocí protokolu Modbus

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorBlažková, Štěpánka
dc.contributor.refereeŠvejda Martin, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2018-6-19
dc.date.accessioned2019-03-15T10:14:08Z
dc.date.available2017-10-2
dc.date.available2019-03-15T10:14:08Z
dc.date.issued2018
dc.date.submitted2018-5-18
dc.description.abstractHlavním cílem práce je navrhnout univerzální systém ovládání pohybu robota UR3 prostřednictvím komunikačního protokolu Modbus. V práci je shrnuta teorie z oblasti robotiky a principu komunikačního protokolu Modbus. Pro řízení pohybu byl navržen systém obsahující několik částí, které se zabývají ovládáním robota a návrhem generátoru požadované trajektorie. Ovládání robota zajišťuje sekvence příkazů v uživatelském rozhranní PolyScope na základě dat poskytnutých řídícím programem implementovaném v programu REXYGEN. Pro návrh trajektorie je vytvořena samostatná aplikace, která umožňuje modelovat trajektorii robota pomocí Beziérových křivek a ověření realizovatelnosti navržené křivky. Na závěr jsou uvedeny experimenty výsledného systému na reálném robotu UR3. Na základě výsledků experimentů se ukázalo, že navržený systém je plně funkční.cs
dc.description.abstract-translatedThe primary goal of this thesis is to develop a universal system for the motion control of the UR3 robot using the Modbus communication protocol. The first part of the thesis summarizes the theoretical background related to the topic of this thesis and describes the basics of the Modbus protocol. Next, we describe the developed system consisting of multiple parts. We implement the motion control of the robot using the PolyScope interface which handles data provided by the REGYXEN. To design the trajectory, we have implemented the standalone application modeling the trajectory using the Bezier curves. To validate the designed system, we have designed several experiments which have proved that the implemented system is fully functional.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format73 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier75967
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/31764
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectrobotcs
dc.subjectmanipulátorcs
dc.subjectur3cs
dc.subjectmodbuscs
dc.subjectpolyscopecs
dc.subjectrexygencs
dc.subjecttrajektoriecs
dc.subject.translatedroboten
dc.subject.translatedmanipulatoren
dc.subject.translatedur3en
dc.subject.translatedmodbusen
dc.subject.translatedpolyscopeen
dc.subject.translatedrexygenen
dc.subject.translatedtrajectoryen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programInženýrská informatikacs
dc.titleŘízení pohybu robota UR3 pomocí protokolu Modbuscs
dc.title.alternativeMotion control UR3 robot using Modbus protocolen
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=75967

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
Diplomova_prace.pdf
Size:
5.79 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
blazkova-v.pdf
Size:
678.19 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
blazkova-o.pdf
Size:
1.14 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
blazkova-p.pdf
Size:
354.55 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)