Řízení pohybu robota UR3 pomocí protokolu Modbus

Abstract

Hlavním cílem práce je navrhnout univerzální systém ovládání pohybu robota UR3 prostřednictvím komunikačního protokolu Modbus. V práci je shrnuta teorie z oblasti robotiky a principu komunikačního protokolu Modbus. Pro řízení pohybu byl navržen systém obsahující několik částí, které se zabývají ovládáním robota a návrhem generátoru požadované trajektorie. Ovládání robota zajišťuje sekvence příkazů v uživatelském rozhranní PolyScope na základě dat poskytnutých řídícím programem implementovaném v programu REXYGEN. Pro návrh trajektorie je vytvořena samostatná aplikace, která umožňuje modelovat trajektorii robota pomocí Beziérových křivek a ověření realizovatelnosti navržené křivky. Na závěr jsou uvedeny experimenty výsledného systému na reálném robotu UR3. Na základě výsledků experimentů se ukázalo, že navržený systém je plně funkční.