Řízení kolaborativních multi-agentních dynamických systémů

Show simple item record
dc.contributor.advisorKönigsmarková Jana, RNDr.
dc.contributor.authorWolf, Jindřich
dc.contributor.refereeSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.date.accepted2019-9-12
dc.date.accessioned2020-08-24T11:43:32Z
dc.date.available2018-10-1
dc.date.available2020-08-24T11:43:32Z
dc.date.issued2019
dc.date.submitted2019-8-27
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá problémem řízení multi-agentních systémů. Cílem je ukázat, jak u takových systémů zajistit stabilitu pomocí správného propojení dílčích agentů a následně navrhnout řízení, skrz které je možné klást na celý systém nároky z hlediska formace či následování trajektorie. Pro lineární systémy vyšších řádů je dále ukázáno, jak je současně stabilizovat pomocí stavové zpětné vazby a jak celý systém následně řídit při respektování topologie systému. Dále jsou rozebrány metody návrhu stavové zpětné vazby pomocí lineárního kvadratického regulátoru LQR a přiřazením Jordanovy formy, u kterých jsou diskutovány důsledky jejich použití na multi-agentní řízení.cs
dc.description.abstract-translatedThis master's thesis studies the problem of multi-agent collaborative control. The aim is to show how to ensure the stability through a suitable connection of individual agents, followed by designing control that put the requirements on the whole system. For the higher-order linear systems, it is shown how to stabilize individual agents by the state feedback that leads to designing the control for the whole system with respect to its topology. Furthermore is shown how does designed state feedback for all agents affects the movement of the whole system, followed by a comparison of design methods as linear quadratic regulator and Jordan form assignment and their advantages.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format71 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier79203
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/39269
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectmulti-agentní řízenícs
dc.subjectconsensus protokolcs
dc.subjectstavový popiscs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectpřiřazení jordanovy formycs
dc.subjectlineární kvadratický regulátor (lqr)cs
dc.subjectgrafová teoriecs
dc.subjectřízení na formacics
dc.subjectřízení s virtuálním leaderemcs
dc.subject.translatedmulti-agent collaborative controlen
dc.subject.translatedconsensus protocolen
dc.subject.translatedstate spaceen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedjordan form assignmenten
dc.subject.translatedlinear quadratic regulator (lqr)en
dc.subject.translatedgraph theoryen
dc.subject.translatedcollaborative control of formationen
dc.subject.translatedcollaborative control with a virtual leaderen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleŘízení kolaborativních multi-agentních dynamických systémůcs
dc.title.alternativeControl of collaborative multi-agent dynamical systemsen
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=79203

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
DP_Wolf.pdf
Size:
1.3 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
wolf-v.pdf
Size:
927.46 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
wolf-o.pdf
Size:
899.81 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
wolf-p.pdf
Size:
534.08 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)