Řízení kolaborativních multi-agentních dynamických systémů
Date issued
2019
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá problémem řízení multi-agentních systémů. Cílem je ukázat, jak u takových systémů zajistit stabilitu pomocí správného propojení dílčích agentů a následně navrhnout řízení, skrz které je možné klást na celý systém nároky z hlediska formace či následování trajektorie. Pro lineární systémy vyšších řádů je dále ukázáno, jak je současně stabilizovat pomocí stavové zpětné vazby a jak celý systém následně řídit při respektování topologie systému. Dále jsou rozebrány metody návrhu stavové zpětné vazby pomocí lineárního kvadratického regulátoru LQR a přiřazením Jordanovy formy, u kterých jsou diskutovány důsledky jejich použití na multi-agentní řízení.
Description
Subject(s)
multi-agentní řízení, consensus protokol, stavový popis, stavová zpětná vazba, přiřazení jordanovy formy, lineární kvadratický regulátor (lqr), grafová teorie, řízení na formaci, řízení s virtuálním leaderem