Narrow passage problem solution for motion planning
| dc.contributor.author | Szkandera, Jakub | |
| dc.contributor.author | Kolingerová, Ivana | |
| dc.contributor.author | Maňák, Martin | |
| dc.date.accessioned | 2022-03-21T11:00:16Z | |
| dc.date.available | 2022-03-21T11:00:16Z | |
| dc.date.issued | 2020 | |
| dc.description.abstract | Tento článek představuje novou metodu plánování pohybu založenou na náhodném vzorkování, která je vhodná pro problém úzkých průchodů. Navrhovaná metoda byla inspirována metodou výstupních bodů pro dutiny v proteinových modelech a je založena na rychlém zkoumání náhodného stromu (RRT). Na rozdíl od jiných metod může také zjistit přesnou pozici úzkých průchodů. Tato informace je nesmírně důležitá, neboť pomáhá prozkoumat tuto část prostoru podrobněji a dokonce pomáhá rozhodnout, zda cesta přes toto úzké místo existuje či nikoliv. U dat s úzkými průchody najde navrhovaná metoda větší počet cest za kratší dobu. Pro data bez úzkých průchodů je navrhovaná metoda pomalejší, ale přesto poskytuje správné cesty. | cs |
| dc.description.abstract-translated | The paper introduces a new randomized sampling-based method of motion planning suitable for the problem of narrow passages. The proposed method was inspired by the method of exit points for cavities in protein models and is based on the Rapidly Exploring Random Tree (RRT). Unlike other methods, it can also provide locations of the exact positions of narrow passages. This information is extremely important as it helps to solve this part of space in more detail and even to decide whether a path through this bottleneck exists or not. For data with narrow passages, the proposed method finds more paths in a shorter time, for data without narrow passages, the proposed method is slower but still provides correct paths. | en |
| dc.format | 12 s. | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier.citation | SZKANDERA, J. KOLINGEROVÁ, I. MAŇÁK, M. Narrow passage problem solution for motion planning. In Lecture Notes in Computer Science 20th International Conference on Computational Science, ICCS 2020. Cham: Springer, 2020. s. 459-470. ISBN: 978-3-030-50370-3 , ISSN: 0302-9743 | cs |
| dc.identifier.doi | 10.1007/978-3-030-50371-0_34 | |
| dc.identifier.isbn | 978-3-030-50370-3 | |
| dc.identifier.issn | 0302-9743 | |
| dc.identifier.obd | 43931100 | |
| dc.identifier.uri | 2-s2.0-85087530535 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/47179 | |
| dc.language.iso | en | en |
| dc.project.ID | SGS-2019-016/Syntéza a analýza geometrických a výpočetních modelů | cs |
| dc.project.ID | GA17-07690S/Metody identifikace a vizualizace tunelů pro flexibilní ligandy v dynamických proteinech | cs |
| dc.publisher | Springer | en |
| dc.relation.ispartofseries | Lecture Notes in Computer Science 20th International Conference on Computational Science, ICCS 2020 | en |
| dc.rights | © Springer Nature Switzerland AG | en |
| dc.rights.access | openAccess | en |
| dc.subject | plánování pohybu | cs |
| dc.subject | rychlé zkoumání náhodného stromu | cs |
| dc.subject | úzké místo | cs |
| dc.subject | vzorkovací algoritmy | cs |
| dc.subject | úzký průchod | cs |
| dc.subject.translated | motion planning | en |
| dc.subject.translated | rapidly exploring random tree | en |
| dc.subject.translated | bottleneck | en |
| dc.subject.translated | sample based algorithms | en |
| dc.subject.translated | narrow passage | en |
| dc.title | Narrow passage problem solution for motion planning | en |
| dc.title.alternative | Řešení problému úzkých průchodů pro plánování pohybu | cs |
| dc.type | konferenční příspěvek | cs |
| dc.type | ConferenceObject | en |
| dc.type.status | Peer-reviewed | en |
| dc.type.version | publishedVersion | en |
Files
Original bundle
1 - 1 out of 1 results
No Thumbnail Available
- Name:
- Szkandera2020_Chapter_NarrowPassageProblemSolutionFo.pdf
- Size:
- 1.89 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format