Narrow passage problem solution for motion planning
Date issued
2020
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Springer
Abstract
Tento článek představuje novou metodu plánování pohybu založenou na náhodném vzorkování, která je vhodná pro problém úzkých průchodů. Navrhovaná metoda byla inspirována metodou výstupních bodů pro dutiny v proteinových modelech a je založena na rychlém zkoumání náhodného stromu (RRT). Na rozdíl od jiných metod může také zjistit přesnou pozici úzkých průchodů. Tato informace je nesmírně důležitá, neboť pomáhá prozkoumat tuto část prostoru podrobněji a dokonce pomáhá rozhodnout, zda cesta přes toto úzké místo existuje či nikoliv. U dat s úzkými průchody najde navrhovaná metoda větší počet cest za kratší dobu. Pro data bez úzkých průchodů je navrhovaná metoda pomalejší, ale přesto poskytuje správné cesty.
Description
Subject(s)
plánování pohybu, rychlé zkoumání náhodného stromu, úzké místo, vzorkovací algoritmy, úzký průchod
Citation
SZKANDERA, J. KOLINGEROVÁ, I. MAŇÁK, M. Narrow passage problem solution for motion planning. In Lecture Notes in Computer Science 20th International Conference on Computational Science, ICCS 2020. Cham: Springer, 2020. s. 459-470. ISBN: 978-3-030-50370-3 , ISSN: 0302-9743