Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky
| dc.contributor.advisor | Schlegel, Miloš | |
| dc.contributor.author | Tichý, Aleš | |
| dc.contributor.referee | Jáger, Arnold | |
| dc.date.accepted | 2012-06-20 | |
| dc.date.accessioned | 2013-06-19T06:29:08Z | |
| dc.date.available | 2010-09-20 | cs |
| dc.date.available | 2013-06-19T06:29:08Z | |
| dc.date.issued | 2012 | |
| dc.date.submitted | 2012-05-18 | |
| dc.description.abstract | Diplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně implementováno na cílovou platformu. | cs |
| dc.description.abstract-translated | This thesis deals with the motion control of two-wheeled inverted pendulum. There is deduction of the linear state-space model that describes the dynamics of the system. Stabilization and linear motion are controlled by state-feedback controller. Yaw is controlled by dynamic PID controller. The controllers were tested on virtual model in Matlab/SimMechanics and then implemented on the target platform. | en |
| dc.description.department | Katedra kybernetiky | cs |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 67 s. | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier | 41225 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/2644 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení. | cs |
| dc.rights.access | openAccess | en |
| dc.subject | sledování trajektorie | cs |
| dc.subject | dvoukolové inverzní kyvadlo | cs |
| dc.subject | stavová zpětná vazba | cs |
| dc.subject | stavová zpětná vazba s~integrací | cs |
| dc.subject | PID regulátor | cs |
| dc.subject.translated | motion control | en |
| dc.subject.translated | two-wheeled inverted pendulum | en |
| dc.subject.translated | state feedback | en |
| dc.subject.translated | state feedback with integration | en |
| dc.subject.translated | PID controller | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Navazující | cs |
| dc.thesis.degree-name | Ing. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Aplikované vědy a informatika | cs |
| dc.title | Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky | cs |
| dc.title.alternative | Robust following control system of the two wheels platform | en |
| dc.type | diplomová práce | cs |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=41225 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- Tichy_DP.pdf
- Size:
- 1.77 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Plný text práce
No Thumbnail Available
- Name:
- tichy-v.pdf
- Size:
- 1.99 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího práce
No Thumbnail Available
- Name:
- tichy-o.pdf
- Size:
- 3.21 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta práce
No Thumbnail Available
- Name:
- tichy-p.pdf
- Size:
- 1.19 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby práce