Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky

Date issued

2012

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Diplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně implementováno na cílovou platformu.

Description

Subject(s)

sledování trajektorie, dvoukolové inverzní kyvadlo, stavová zpětná vazba, stavová zpětná vazba s~integrací, PID regulátor

Citation

Collections

OPEN License Selector