Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky
Date issued
2012
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Diplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně implementováno na cílovou platformu.
Description
Subject(s)
sledování trajektorie, dvoukolové inverzní kyvadlo, stavová zpětná vazba, stavová zpětná vazba s~integrací, PID regulátor