Environment Detection System for Localization and Mapping Purposes

Abstract

The goal of this paper is to present a concept and implementation of an Environment Detection System. The system is supposed to collect data from sensors attached to the mobile robot and then enhance the map of the environment by this information. Moreover, the data can be processed to get valuable information about the environment or its change. The open-source implementation of the system is written for Robot Operating System. Thus, the system can handle data from different sensors using a unified way. It is possible by employing the messaging mechanism implemented in the Robot Operating System. Another contribution of this paper are records of our testing runs with a 6WD mobile robot equipped by multiple sensors, which can be used as a dataset for SLAM and Environment Detection System implementations.Cílem článku je představení konceptu a implementace systému pro detekci prostředí. Systém sbírá data ze sensorů připojených k mobilnímu robotu a následně doplňuje informace ze senzorů do mapy prostředí. Tyto data mohou být zpracovány za účelem získání dalších informací o prostředí nebo jeho změně. Open source implementace je vytvořena pro Robot Operating System. Díky tomu může systém používat různé sensory, ale s daty mnůže zacházet jednotně. To je možné využitím mechanismu zpráv implementovaného v Robot Operating Systemu. Dalším přínosečm článku jsou záznamy testování systému na reálném mobilním robotu osazeného několika sensory. Záznamy mohou být použity jako dataset pro úlohu Simultánní Lokalizace a Mapování.