Návrh optimalizace trajektorie vybraného manipulátoru výrobní linky na výrobu pantů

Date issued

2014

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato diplomová práce vznikla za účelem navýšení výrobní kapacity linky na výrobu pantů. Tohoto navýšení má dosáhnout časovou optimalizací cyklu jednoho z využívaných sériových manipulátorů, mezi nimiž je i manipulátor umístěný na pojezdu, a tvořící tak redundantní systém. Jednotlivými kroky řešení jsou: odvození matematického popisu systému (manipulátoru), návrh generátoru trajektorie optimální v čase a v případě redundantního systému návrh optimalizace pohybu pojezdu.

Description

Subject(s)

externí osa pohybu, generátor trajektorie, geometrická úloha, kinematická úloha, linka na výrobu pantů, manipulátor, matematický model, optimalizace, redundance, robot

Citation

Collections

OPEN License Selector