Návrh optimalizace trajektorie vybraného manipulátoru výrobní linky na výrobu pantů
Date issued
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce vznikla za účelem navýšení výrobní kapacity linky na výrobu pantů. Tohoto navýšení má dosáhnout časovou optimalizací cyklu jednoho z využívaných sériových manipulátorů, mezi nimiž je i manipulátor umístěný na pojezdu, a tvořící tak redundantní systém. Jednotlivými kroky řešení jsou: odvození matematického popisu systému (manipulátoru), návrh generátoru trajektorie optimální v čase a v případě redundantního systému návrh optimalizace pohybu pojezdu.
Description
Subject(s)
externí osa pohybu, generátor trajektorie, geometrická úloha, kinematická úloha, linka na výrobu pantů, manipulátor, matematický model, optimalizace, redundance, robot