Klasifikace kovarianční matice chyby odhadu polohy v úloze sledování na základě dimenze použitých měření

Show simple item record
dc.contributor.advisorStraka Ondřej, doc. Ing. Ph.D.cs
dc.contributor.authorGulyj, Michaelcs
dc.contributor.refereeKulmon Pavel, Ing. Ph.D.cs
dc.date.accepted2025-06-17
dc.date.accessioned2026-02-20T16:26:23Z
dc.date.available2024-10-01
dc.date.available2026-02-20T16:26:23Z
dc.date.issued2025-05-19
dc.date.submitted2025-05-19
dc.description.abstractDiplomová práce analyzuje chování kovarianční matice chyby odhadu polohy v úloze sledování s využitím čtyř stacionárních pozemních přijímačů s pevným rozložením. Sledování využívá pro lokalizaci objektu časové rozdíly příchodu signálu. Chování kovarianční matice je analyzováno pro situace, kdy dochází k výpadkům jednotlivých senzorů. Práce zkoumá dva rozdílné přístupy k lokalizaci. První přístup je založen na unscentovaném Kalmanově filtru, který využívá originální měření ve formě časových rozdílů příchodu signálu. Druhý přístup transformuje nelineární měření na virtuální měření pozice v Kartézském prostoru pomocí nalezení průsečíku polohových linií a následně aplikuje standardní Kalmanův filtr. Schopnost přístupů správně předpovídat neurčitost odhadu je následně vyhodnocena na čtyřech ukázkových trajektoriích. Výsledky naznačují, že první přístup je spolehlivější a produkuje kovarianční matice chyby odhadu, které více odpovídají skutečným chybám odhadu.cs
dc.description.abstract-translatedThe diploma thesis analyzes the behavior of the position estimate error covariance matrix in a tracking problem that employs four stationary ground receivers in a fixed layout. The localization is done using noisy TDOA measurements with varying dimensions, resulting from sensor malfunctions. The thesis compares two different localization approaches. The first approach is based on the unscented Kalman filter, which incorporates the original TDOA measurements. The second one transforms the nonlinear measurements into virtual Cartesian position measurements by finding the intersection of the TDOA lines of position, and then applies a standard Kalman filter. The quality of the approaches to accurately predict the estimate uncertainty is then evaluated on four exemplary trajectories. The simulations suggest that the first approach is more reliable, producing error covariance matrices that more closely match the actual estimation errors.en
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.description.resultObhájenocs
dc.format65 s.
dc.identifier99899
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/66046
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezenícs
dc.rights.accessopenAccesscs
dc.subjectúloha sledovánícs
dc.subjectodhad stavucs
dc.subjectkovarianční matice chyby odhaducs
dc.subjectKalmanův filtrcs
dc.subjectunscentovaný Kalmanův filtrcs
dc.subjectpolohová liniecs
dc.subjectčasový rozdíl příchodu signálůcs
dc.subjectstavový model dynamikycs
dc.subjecthyperboloidcs
dc.subjecthyperbolické určování polohycs
dc.subject.translatedtrackingen
dc.subject.translatedstate estimateen
dc.subject.translatederror covariance matrixen
dc.subject.translatedKalman filteren
dc.subject.translatedunscented Kalman filteren
dc.subject.translatedline of positionen
dc.subject.translatedtime difference of arrivalen
dc.subject.translatedstate dynamics modelen
dc.subject.translatedhyperboloiden
dc.subject.translatedhyperbolic positioningen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technikacs
dc.titleKlasifikace kovarianční matice chyby odhadu polohy v úloze sledování na základě dimenze použitých měřenícs
dc.title.alternativeClassification of the position estimate error covariance matrix in tracking based on used measurement dimensionsen
dc.typediplomová prácecs
local.files.count4*
local.files.size5069443*
local.has.filesyes*
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=99899

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
DP_Gulyj_A23N0037P.pdf
Size:
4.68 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
VŠKP
Download
No Thumbnail Available
Name:
PO_Gulyj_A23N0037P.pdf
Size:
61.74 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta VŠKP
Download
No Thumbnail Available
Name:
PV_Gulyj_A23N0037P.pdf
Size:
58.28 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího VŠKP
Download
No Thumbnail Available
Name:
PB_Gulyj_A23N0037P.pdf
Size:
39.39 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby VŠKP
Download

Collections

Theses (KKY)