Plánování trajektorie mobilního robotu
Date issued
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu ve spojitém prostředí. Plánování trajektorie je provedeno pomocí RRT algoritmu a Voroného diagramu. Nalezené trajektorie jsou optimalizovány pomocí kubického interpolačního splinu nebo Bézierovy křivky. V závěru práce jsou uvedeny výsledky získané při simulaci algoritmů.
Description
Subject(s)
plánování trajektorie, rrt algoritmus, voroného diagram, mobilní robot, optimalizace naplánovaných cest