Návrh, realizace a automatické řízení prototypu bezpilotního letounu
Date issued
2022
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Magisterská práce na téma Návrh, realizace a automatické řízení prototypu
bezpilotního letounu je rozdělena do osmi sekcí. Nejprve je
popsána konstrukce bezpilotního letounu. Za druhé je popsán vývoj avioniky
tohoto letounu. Následuje popis návrhu samotného palubního počítače.
Poté je popsán způsob odhadu polohy za použití rozšířeného Kalmanova
filtru. Dále je navrhnuta jak aplikace pro zobrazování telemetrických
dat a ovládání tak realistická HIL simulace v Unity. Nakonec jsou
identifikovány 3 neurčitostní lineární modely za použití dat z HIL simulace.
Ty jsou poté použity k provedení analýzy robustní kvality řízení se
třemi PID regulátory, které jsou navržené pomocí MATLAB PID Tuner.
Description
Subject(s)
uav, letadlo, návrh řídicího systému, regulátor, pid, model, lineární
model, řídicí software, aerodynamika, identifikace systému, robustní řízení