Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou

Show simple item record
dc.contributor.advisorŠvejda, Martin
dc.contributor.authorKaukal, Matěj
dc.contributor.refereeJáger, Arnold
dc.date.accepted2013-06-25
dc.date.accessioned2014-02-06T12:30:30Z
dc.date.available2012-09-24cs
dc.date.available2014-02-06T12:30:30Z
dc.date.issued2013
dc.date.submitted2013-05-17
dc.description.abstractTato práce se zabývá řešením zpětné kinematické úlohy pro sériové manipulátory s omezenou strukturou. Nejprve je popsána struktura obecného manipulátoru a důležité pojmy z robotiky. Dále je vysvětlen způsob popisu polohy a rotace použitý v práci a dvě úmluvy pro popis manipulátoru - Denavit Hartenbergova a Khalil Kleinfingerova. Oba popisy jsou předvedeny na příkladech. Hlavní část práce se pak zabývá řešením zpětné úlohy manipulátorů se třemi rotačními a třemi translačními klouby a manipulátorů se sférickým zápěstím. Nalezené postupy řešení jsou nakonec implementovány jako funkce v Matlabu, která ze zadaných parametrů manipulátoru počítá přímou a zpětnou kinematickou úlohu.cs
dc.description.abstract-translatedThis theses deals with solving inverse kinematic model of serial manipulators with constrained structure. First, the structure of general manipulator is described and important terms are explained. After that, notation of position and rotation of axes system is shown, along with two methods of axes transformation - the Denavit Hartenberg convention and Khalil Kleinfinger convention. Both conventions are described using examples. The main part of this work deals with the solution of inverse kinematic model of manipulators with three revolute joints and three prismatic joints and manipulators with spherical wrist. Obtained solutions are then implemented in Matlab function, which solves the direct and inverse kinematic model using the input parameters.en
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.description.resultObhájenocs
dc.format54 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier53895
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/7430
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectsériové manipulátorycs
dc.subjectpřímá kinematická úlohacs
dc.subjectzpětná kinematická úlohacs
dc.subjectDenavit-Hartenbergova úmluvacs
dc.subjectKhalil-Kleinfingerova úmluvacs
dc.subjectsférické zápěstícs
dc.subjectdekompozice omezených architekturcs
dc.subjectMATLABcs
dc.subject.translatedserial manipulatorsen
dc.subject.translateddirect kinematic modelen
dc.subject.translatedinverse kinematic modelen
dc.subject.translatedDenavit-Hartenberg conventionen
dc.subject.translatedKhalil-Kleinfinger conventionen
dc.subject.translatedspherical wristen
dc.subject.translatedconstrained architectures decompositionen
dc.subject.translatedMATLABen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleInverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturoucs
dc.title.alternativeInverse kinematic problem for serial manipulators with constrained architectureen
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=53895

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
kaukal_diplomka.pdf
Size:
1.49 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
kaukal-v.pdf
Size:
494.1 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
kaukal-o.pdf
Size:
564.75 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
kaukal-p.pdf
Size:
204.82 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)