Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou

Date issued

2013

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato práce se zabývá řešením zpětné kinematické úlohy pro sériové manipulátory s omezenou strukturou. Nejprve je popsána struktura obecného manipulátoru a důležité pojmy z robotiky. Dále je vysvětlen způsob popisu polohy a rotace použitý v práci a dvě úmluvy pro popis manipulátoru - Denavit Hartenbergova a Khalil Kleinfingerova. Oba popisy jsou předvedeny na příkladech. Hlavní část práce se pak zabývá řešením zpětné úlohy manipulátorů se třemi rotačními a třemi translačními klouby a manipulátorů se sférickým zápěstím. Nalezené postupy řešení jsou nakonec implementovány jako funkce v Matlabu, která ze zadaných parametrů manipulátoru počítá přímou a zpětnou kinematickou úlohu.

Description

Subject(s)

sériové manipulátory, přímá kinematická úloha, zpětná kinematická úloha, Denavit-Hartenbergova úmluva, Khalil-Kleinfingerova úmluva, sférické zápěstí, dekompozice omezených architektur, MATLAB

Citation

Collections

OPEN License Selector