Omni-směrové bezpilotní letadlo

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorMyslivec, Tomáš
dc.contributor.refereeBláha Lukáš, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2018-6-19
dc.date.accessioned2019-03-15T10:14:09Z
dc.date.available2017-10-2
dc.date.available2019-03-15T10:14:09Z
dc.date.issued2018
dc.date.submitted2018-5-18
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá odvozením matematického modelu a řídícího algoritmu pro všesměrové bezpilotní letadlo. Současně probíhá i odvození jednoduššího modelu kvadrokoptéry, kde lze lépe testovat funkčnost odvozených pohybových rovnic. Nejdříve je model odvozen pomocí Eulerových úhlů. Ty jsou ovšem příčinou singulárních poloh, proto je proveden převod do kvaternionů. Stabilizační řídící algoritmus regulace rychlosti je navržen pomocí stavové zpětné vazby metodou LQR, která je formulována tak, aby uzavřený systém zachoval symetrii otevřeného systému. Dále je navržena obdobným způsobem polohová regulace. Pro reálný případ neúplné znalosti stavu je též navržen stabilizační regulátor.cs
dc.description.abstract-translatedThis master's thesis studies the problem of a mathematical model and a control algorithm for omni directional unmanned aerial vehicle. Equations for a quadrocopter is also derived at the same time. The model for the quadrocopter is very useful for testing correctness of equations of motion. For the first time Euler's angles are used, but there is a problem with singularities. So quaternions are the better option. The stabilizing control algorithm for speed regulation is created by a state feedback where the LQR is used, which maintains the symmetry of the open-loop system in the closed-loop control system. There is also a position control which is created by modifying the state feedback. The stabilizing control algorithm is also designed for an incomplete system state.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format102 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier75990
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/31770
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectomnikoptéracs
dc.subjectkvadrokoptéracs
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectlq regulacecs
dc.subjectsymetrické systémycs
dc.subjectstabilizacecs
dc.subject.translatedomnicopteren
dc.subject.translatedquadrocopteren
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedlqren
dc.subject.translatedsymmetric systemsen
dc.subject.translatedstabilizationen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleOmni-směrové bezpilotní letadlocs
dc.title.alternativeOmni-Directional Unmanned Aerial Vehicleen
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=75990

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
Diplomova_prace.pdf
Size:
5.71 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
myslivec-v.pdf
Size:
725.76 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
myslivec-o.pdf
Size:
856.86 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
myslivec-p.pdf
Size:
359.79 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)