Omni-směrové bezpilotní letadlo

Date issued

2018

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá odvozením matematického modelu a řídícího algoritmu pro všesměrové bezpilotní letadlo. Současně probíhá i odvození jednoduššího modelu kvadrokoptéry, kde lze lépe testovat funkčnost odvozených pohybových rovnic. Nejdříve je model odvozen pomocí Eulerových úhlů. Ty jsou ovšem příčinou singulárních poloh, proto je proveden převod do kvaternionů. Stabilizační řídící algoritmus regulace rychlosti je navržen pomocí stavové zpětné vazby metodou LQR, která je formulována tak, aby uzavřený systém zachoval symetrii otevřeného systému. Dále je navržena obdobným způsobem polohová regulace. Pro reálný případ neúplné znalosti stavu je též navržen stabilizační regulátor.

Description

Subject(s)

omnikoptéra, kvadrokoptéra, matematický model, stavová zpětná vazba, lq regulace, symetrické systémy, stabilizace

Citation

Collections

OPEN License Selector