Omni-směrové bezpilotní letadlo
Date issued
2018
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá odvozením matematického modelu a řídícího algoritmu pro všesměrové bezpilotní letadlo. Současně probíhá i odvození jednoduššího modelu kvadrokoptéry, kde lze lépe testovat funkčnost odvozených pohybových rovnic. Nejdříve je model odvozen pomocí Eulerových úhlů. Ty jsou ovšem příčinou singulárních poloh, proto je proveden převod do kvaternionů. Stabilizační řídící algoritmus regulace rychlosti je navržen pomocí stavové zpětné vazby metodou LQR, která je formulována tak, aby uzavřený systém zachoval symetrii otevřeného systému. Dále je navržena obdobným způsobem polohová regulace. Pro reálný případ neúplné znalosti stavu je též navržen stabilizační regulátor.
Description
Subject(s)
omnikoptéra, kvadrokoptéra, matematický model, stavová zpětná vazba, lq regulace, symetrické systémy, stabilizace