Mobilní robot s podtlakovým přisáváním

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel, Miloš
dc.contributor.authorČechura, Tomáš
dc.contributor.refereeŠvejda, Martin
dc.date.accepted2013-06-25
dc.date.accessioned2014-02-06T12:30:39Z
dc.date.available2012-09-24cs
dc.date.available2014-02-06T12:30:39Z
dc.date.issued2013
dc.date.submitted2013-05-17
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX na reálném modelu podtlakové komory.cs
dc.description.abstract-translatedThis Thesis deals with the development of the mobile robotic manipulator´s new conception designated for non-destructive testing of pipelines welds in the nuclear power station. First of all, the mathematical and the simulation models are derived in the MATLAB/Simulink/SimMechanics setting. Afterwards, the model is controlled by the visual feedback use. The controlling algorithm qualities are tested on the set of trajectories, which verifies its robustness. After all, the practical demonstration of the negative pressure regulation, provided by controlling system REX on the real model of the vacuum chamber, is mentioned.en
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.description.resultObhájenocs
dc.format52 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier53885
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/7423
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectvizuální zpětná vazbacs
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectLagrangeova metodacs
dc.subjectřízení podtlakucs
dc.subjectNDTcs
dc.subjectmobilní robotcs
dc.subjectoskulační kružnicecs
dc.subjectpoloměr křivostics
dc.subject.translatedvisual feedbacken
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedLagrange methoden
dc.subject.translatedcontrol of negative pressureen
dc.subject.translatedNDTen
dc.subject.translatedmobile roboten
dc.subject.translatedosculating circleen
dc.subject.translatedradius of curvatureen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleMobilní robot s podtlakovým přisávánímcs
dc.title.alternativeMobile robot with negative pressure controlen
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=53885

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
DP_TomasCechura.pdf
Size:
4.69 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Cechura-v.pdf
Size:
350.49 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Cechura-o.pdf
Size:
486.17 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
cechura-p.pdf
Size:
196.1 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)