Mobilní robot s podtlakovým přisáváním

Date issued

2013

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX na reálném modelu podtlakové komory.

Description

Subject(s)

vizuální zpětná vazba, matematický model, Lagrangeova metoda, řízení podtlaku, NDT, mobilní robot, oskulační kružnice, poloměr křivosti

Citation

Collections

OPEN License Selector