Mobilní robot s podtlakovým přisáváním
Date issued
2013
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí
v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační
model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně
řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou
testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je
zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX
na reálném modelu podtlakové komory.
Description
Subject(s)
vizuální zpětná vazba, matematický model, Lagrangeova metoda, řízení podtlaku, NDT, mobilní robot, oskulační kružnice, poloměr křivosti