Kinematická kalibrace sériových manipulátorů

Show simple item record
dc.contributor.advisorŠvejda Martin, Ing. Ph.D.
dc.contributor.authorZíka, Adam
dc.contributor.refereeJáger Arnold, Ing.
dc.date.accepted2016-6-21
dc.date.accessioned2017-02-21T08:27:33Z
dc.date.available2015-10-1
dc.date.available2017-02-21T08:27:33Z
dc.date.issued2016
dc.date.submitted2016-5-10
dc.description.abstractCílem diplomové práce je nalezení vhodné metody kalibrace sériových manipulátorů. Nejprve jde o prostudování teoretické možnosti kalibrace sériových manipulátorů a poté o navržení algoritmu pro reálného robota. Práce se zabývá jednotlivými možnostmi kalibrace včetně počtu senzorů a jejich polohy. Používá se též prostředí simmechanics pro jeho využití při kalibraci. Následuje aplikace dříve získaných poznatků na reálném robotovi typu RRR pomocí senzorů měření vzdálenosti. Všechny naměřené a spočtené hodnoty byly analyzovány a vyhodnoceny. Zjistilo se, že vybraná metoda je použitelná na daného robota, avšak pro její obecnější použití by bylo vhodné ji do budoucna vylepšit o přidání dalšího senzoru.cs
dc.description.abstract-translatedThe main topic of the diploma thesis is to find a suitable method for calibration of the serial manipulator. First part is about theoretical possibilities of calibration. Next part is focused on an algorithm for the real robot. The thesis discusses the number of sensors and their position. Program simmechanics is used, because of its help with calibration. It is followed by applying the algorithm on real robot which is RRR type. From several methods the best one has been chosen. The resultant data are then evaluated. It has been found that the chosen method is useful on this type of robot, but for its general use the adding of the third sensor would be appropriate.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format46 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier68099
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/23651
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectkalibracecs
dc.subjectsériový manipulátorcs
dc.subjectkinematikacs
dc.subjectrobotcs
dc.subjectsimmechanicscs
dc.subjectrotační kloubcs
dc.subjectsenzor měření vzdálenostics
dc.subjecttrigonometriecs
dc.subjectgeometrie v prostorucs
dc.subjectřídicí systém reálného času rexcs
dc.subjectdenavitova-hartenbergova notacecs
dc.subject.translatedcalibrationen
dc.subject.translatedserial manipulatoren
dc.subject.translatedkinematicsen
dc.subject.translatedroboten
dc.subject.translatedsimmechanicsen
dc.subject.translatedrotational jointen
dc.subject.translatedsensors for distance measurementen
dc.subject.translatedtrigonometryen
dc.subject.translatedgeometry in three dimensional spaceen
dc.subject.translatedrex systemen
dc.subject.translateddenavit-hartenberg notationen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleKinematická kalibrace sériových manipulátorůcs
dc.title.alternativeKinematic calibration of serial manipulatorsen
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=68099

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
DP_0.pdf
Size:
1.41 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
zika-v.pdf
Size:
848.69 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
zika-o.pdf
Size:
1.13 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
zika-p.pdf
Size:
528.38 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)