Kinematická kalibrace sériových manipulátorů

Date issued

2016

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Cílem diplomové práce je nalezení vhodné metody kalibrace sériových manipulátorů. Nejprve jde o prostudování teoretické možnosti kalibrace sériových manipulátorů a poté o navržení algoritmu pro reálného robota. Práce se zabývá jednotlivými možnostmi kalibrace včetně počtu senzorů a jejich polohy. Používá se též prostředí simmechanics pro jeho využití při kalibraci. Následuje aplikace dříve získaných poznatků na reálném robotovi typu RRR pomocí senzorů měření vzdálenosti. Všechny naměřené a spočtené hodnoty byly analyzovány a vyhodnoceny. Zjistilo se, že vybraná metoda je použitelná na daného robota, avšak pro její obecnější použití by bylo vhodné ji do budoucna vylepšit o přidání dalšího senzoru.

Description

Subject(s)

kalibrace, sériový manipulátor, kinematika, robot, simmechanics, rotační kloub, senzor měření vzdálenosti, trigonometrie, geometrie v prostoru, řídicí systém reálného času rex, denavitova-hartenbergova notace

Citation

Collections

OPEN License Selector