Kinematická kalibrace sériových manipulátorů
Date issued
2016
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Cílem diplomové práce je nalezení vhodné metody kalibrace sériových
manipulátorů. Nejprve jde o prostudování teoretické možnosti kalibrace
sériových manipulátorů a poté o navržení algoritmu pro reálného robota. Práce se zabývá jednotlivými možnostmi kalibrace včetně počtu senzorů a jejich polohy. Používá se též prostředí simmechanics pro jeho využití při kalibraci. Následuje aplikace dříve získaných poznatků na reálném robotovi typu RRR pomocí senzorů měření vzdálenosti. Všechny naměřené
a spočtené hodnoty byly analyzovány a vyhodnoceny. Zjistilo se, že
vybraná metoda je použitelná na daného robota, avšak pro její obecnější použití by bylo vhodné ji do budoucna vylepšit o přidání dalšího senzoru.
Description
Subject(s)
kalibrace, sériový manipulátor, kinematika, robot, simmechanics, rotační
kloub, senzor měření vzdálenosti, trigonometrie, geometrie v prostoru, řídicí systém reálného času rex, denavitova-hartenbergova notace