Stabilizace jednoduchých mechanických systémů

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel, Miloš
dc.contributor.authorMedvecová, Pavla
dc.date.accepted2014-06-19
dc.date.accessioned2015-03-25T09:51:35Z
dc.date.available2013-11-01cs
dc.date.available2015-03-25T09:51:35Z
dc.date.issued2014
dc.date.submitted2014-05-16
dc.description.abstractTato práce se zabývá vytvořením matematických modelů jednoduchých mechanických systémů, kterými jsou inverzní kyvadlo, dvě inverzní kyvadla na vozíku a sférické kyvadlo. Jsou vytvořeny jejich nelineární modely v Simulinku a v prostředí SimMechanics. Poté jsou provedeny jejich linearizace v pracovním bodě a pro každý linearizovaný model je navrženo řízení, které systém stabilizuje v daném bodě. Ke stabilizaci je použita lineární stavová zpětná vazba a lineární dynamická zpětná vazba. Veškeré výsledky jsou analyzovány metodou simulace.cs
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with the creation of mathematical models of simple mechanical systems. which are inverted pendulum, dual inverted pendulum on a cart and spherical pendulum. Thereafter are created nonlinear models of these systems in Simulink and in SimMechanics. Then is performed linearization at an operating point and for each linearized model is proposed the control that the system stabilizes in this point. It is used linear state feedback and linear dynamic feedback to stabilize the systems. All results are analyzed by simulation.en
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.description.resultObhájenocs
dc.format71 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier59731
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/15253
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.relation.isreferencedbyhttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=59731
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectInverzní kyvadlocs
dc.subjectdvě inverzní kyvadla na vozíkucs
dc.subjectsférické kyvadlocs
dc.subjectSimulinkcs
dc.subjectSimMechanicscs
dc.subjectmodelcs
dc.subjectlinearizacecs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subject.translatedInverted pendulumen
dc.subject.translateddual inverted pendulum on carten
dc.subject.translatedspherical pendulumen
dc.subject.translatedSimulinken
dc.subject.translatedSimMechanicsen
dc.subject.translatedmodelen
dc.subject.translatedlinearizationen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleStabilizace jednoduchých mechanických systémůcs
dc.title.alternativeStabilization of simple mechanical systemsen
dc.typebakalářská prácecs

Files

Original bundle
Showing 1 - 3 out of 3 results
No Thumbnail Available
Name:
BP_Medvecova_A11B0718P.pdf
Size:
1.49 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Medvecova-v.pdf
Size:
2.85 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Medvecova-p.pdf
Size:
1.26 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)