Stabilizace jednoduchých mechanických systémů
Date issued
2014
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá vytvořením matematických modelů jednoduchých mechanických systémů, kterými jsou inverzní kyvadlo, dvě inverzní kyvadla na vozíku a sférické kyvadlo. Jsou vytvořeny jejich nelineární modely v Simulinku a v prostředí SimMechanics. Poté jsou provedeny jejich linearizace v pracovním bodě a pro každý linearizovaný model je navrženo řízení, které systém stabilizuje v daném bodě. Ke stabilizaci je použita lineární stavová zpětná vazba a lineární dynamická zpětná vazba. Veškeré výsledky jsou analyzovány metodou simulace.
Description
Subject(s)
Inverzní kyvadlo, dvě inverzní kyvadla na vozíku, sférické kyvadlo, Simulink, SimMechanics, model, linearizace, stavová zpětná vazba