Stabilizace jednoduchých mechanických systémů

Date issued

2014

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato práce se zabývá vytvořením matematických modelů jednoduchých mechanických systémů, kterými jsou inverzní kyvadlo, dvě inverzní kyvadla na vozíku a sférické kyvadlo. Jsou vytvořeny jejich nelineární modely v Simulinku a v prostředí SimMechanics. Poté jsou provedeny jejich linearizace v pracovním bodě a pro každý linearizovaný model je navrženo řízení, které systém stabilizuje v daném bodě. Ke stabilizaci je použita lineární stavová zpětná vazba a lineární dynamická zpětná vazba. Veškeré výsledky jsou analyzovány metodou simulace.

Description

Subject(s)

Inverzní kyvadlo, dvě inverzní kyvadla na vozíku, sférické kyvadlo, Simulink, SimMechanics, model, linearizace, stavová zpětná vazba

Citation