Návrh řídicího systému pro autonomní RC automobil
Date issued
2024
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pro autonomní RC autíčko jezdící po trati, s účelem volby a sledování závodní trajektorie a minimalizace času, potřebného pro projetí tratě. Čtenáři je popsán model autíčka a je představeno prediktivní řízení (MPC - model predictive control), to je způsob řízení na základě predikce chování z modelu. Dále bude představen způsob získávání referenční trajektorie, kterou se bude autíčko snažit následovat.
Description
Subject(s)
mpc, řízení autonomního auta, prediktivní řízení, autonomní závodění, plánování trajektorie autonomního auta