Návrh řídicího systému pro autonomní RC automobil

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pro autonomní RC autíčko jezdící po trati, s účelem volby a sledování závodní trajektorie a minimalizace času, potřebného pro projetí tratě. Čtenáři je popsán model autíčka a je představeno prediktivní řízení (MPC - model predictive control), to je způsob řízení na základě predikce chování z modelu. Dále bude představen způsob získávání referenční trajektorie, kterou se bude autíčko snažit následovat.

Description

Subject(s)

mpc, řízení autonomního auta, prediktivní řízení, autonomní závodění, plánování trajektorie autonomního auta

Citation

OPEN License Selector