Vlastnosti systémů pro přímou vizuální simultání lokalizaci a mapování

Date issued

2019

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Práce se zabývá formulací úlohy Simultánní lokalizace a mapování, zvláště se zaměřuje na monokulární přímé metody řešící tuto úlohu. Popisuje základy od pravděpodobnostní definice, přes graph SLAM až po vizuální SLAM. V práci je popsána implementace čtyř přímých metod - SVO, LSD, DSO a LDSO, jejich otestování na reálných datech a vyhodnocení těchto experimentů z hlediska přesnosti vypočtených trajektorií.

Description

Subject(s)

slam, vizuální slam, grafový slam, lokalizace, mapování, vizuální odometrie, přímé metody, ros

Citation

OPEN License Selector