Řízení pohonů tříosého robotu
Date issued
2017
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Předkládaná diplomová práce je zaměřena na dokončení vývoje tříosého robotického systému. V jednotlivých kapitolách je popsáno pracovní prostředí a mechanická konstrukce robotu. Je zde popsán návrh a realizace výkonové části elektrických pohonů tříosého robotu. Práce se také zabývá řešením senzorického systému a automatické regulace polohy kloubů robotu. V závěru práce je popsán vyvinutý řídicí systém a pracovní režimy tříosého robotu. Součástí této diplomové práce je také reálné zhotovení celého robotického systému. Kromě návrhu a realizace elektrické části se jedná i o mechanické úpravy konstrukce robotu, řešení pracovního prostředí a realizaci umístění jednotlivých senzorů a kabeláže ke konstrukci robotu.
Description
Subject(s)
robotický systém, efektor, řídicí jednotka, algoritmus, měnič, mikroprocesor, senzorika, regulace, senzor, tříúrovňové řízení, regulátor, stejnosměrný motor, hlavní řídicí jednotka, kloubová řídicí jednotka