Metody Iterative learning control pro mechatronické systémy
Date issued
2021
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem a implementací metod Iterative Learning Control pro zlepšení výkonnosti systémů řízení pohybu. V úvodní části jsou představeny metody Iterative Learning Control a je řešena otázka jejich konvergence. Druhá část se zabývá implementací a testováním jednotlivých metod ILC v prostředí Matlab. V této části je také zkoumán vliv konstant jednotlivých metod ILC na jejich chování. Třetí část se zabývá implementací metod ILC v prostředí reálného času. Čtvrtá část popisuje implementaci metod ILC pro řízení reálného systému. Čtvrtá část také obsahuje výsledky experimentů s reálným systémem a diskusi k výsledkům.
Description
Subject(s)
iterativní učící se řízení, řízení pohybu, mechatronika, elektrické pohony