Hardware-in-the-loop simulace mobilního robotického systému

Show simple item record
dc.contributor.advisorGoubej Martin, Ing. Ph.D.
dc.contributor.authorBosák, Michael
dc.contributor.refereeSevera Ondřej, Ing.
dc.date.accepted2023-6-21
dc.date.accessioned2024-01-15T23:11:20Z
dc.date.available2022-10-1
dc.date.available2024-01-15T23:11:20Z
dc.date.issued2023
dc.date.submitted2023-5-22
dc.description.abstractTato práce se zabývá vývojem HIL simulace AGV platformy IOT Bot založené na ROS2. Nejprve je sestaven kinematický model robotického systému počítající aktuální pozici a orientaci robota ve 2D prostoru. Tento model je implementován v simulační platformě SIMIT spolu s dynamickým modelem otáček kol robota. V prostředí NX MCD je implementován mechatronický model robota a algoritmus pro určení jeho polohy a orientace. Tento model slouží k porovnání výsledků kinematického modelu a pro 3D vizualizaci. Výstupy obou modelů jsou porovnány s pozicí a orientací reálného robota měřenou navigačním systémem. Tím je ověřena funkčnost obou modelů. Oba modely jsou použity ve dvou simulačních konceptech. Prvním konceptem je SIL simulace pro jejíž účely je vyvinut ROS2-SIMIT konektor a robot je v této simulaci ovládán pomocí ROS2 aplikací implementovaných na stejném zařízení jako simulace. Druhým konceptem je HIL simulace, kdy je simulace robota ovládána stejným HW a SW jako reálný robot. Komunikace mezi zařízením ovládajícího robota a zařízením, kde běží simulace, je implementována pomocí rozhraní OPC UA.cs
dc.description.abstract-translatedThis thesis is focused on the development of ROS2-based AGV platform IOT Bot's HIL simulation. In the beginning, the kinematic model of robotic system computing its current position and orientation in 2D space is built. This model and the dynamic model of robot's wheels' revolutions are implemented in SIMIT simulation platform. The robot's mechatronic model and the script determining its position and orientation are implemented in NX MCD. This model is used for the comparison of kinematic model's results and for 3D visualization. The outputs of both models are compared with the positions are orientations measured by navigational system and the models' functionality is verified. Both models are used in two simulation concepts. The first concept is the SIL simulation. The ROS2-SIMIT Bridge is developed for the purposes of this concept. The robot is controlled by the ROS2 nodes implemented in the same device as the robot's simulation. The second concept is the HIL simulation. The simulated robot is controlled by the same HW and SW as the real one. The OPC UA interface is used for the communication between the device controlling robot and the device where the robot's simulation runs.en
dc.description.resultObhájeno
dc.format100 s.
dc.identifier93149
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55124
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjecthil simulacecs
dc.subjectsil simulacecs
dc.subjectvirtuální uvádění do provozucs
dc.subjectmatematické modelovánícs
dc.subjectdigitální dvojčecs
dc.subjectmobilní robotcs
dc.subjectros2cs
dc.subjectopc uacs
dc.subject.translatedhil simulationen
dc.subject.translatedsil simulationen
dc.subject.translatedvirtual commissioningen
dc.subject.translatedmathematical modellingen
dc.subject.translateddigital twinen
dc.subject.translatedmobile roboten
dc.subject.translatedros2en
dc.subject.translatedopc uaen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-levelNavazující
dc.thesis.degree-nameIng.
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatika
dc.titleHardware-in-the-loop simulace mobilního robotického systémucs
dc.title.alternativeHardware-in-the-loop Simulation of Mobile Robotics Systemen
dc.typediplomová práce

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
DP_Michael_Bosak.pdf
Size:
23.17 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekVedoucihoSTAG.pdf
Size:
60.36 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekOponentaSTAG.pdf
Size:
64.5 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Prubeh obhajoby Bosak.pdf
Size:
87.94 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)