Návrh a realizace algoritmů Repetitive Control pro mechatronické systémy

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací algoritmů Repetitive Control pro konkrétní mechatronický systém. V tomto fyzikálním modelu dochází ke generování periodické poruchy, která vede ke kolísání otáček rotační části a kterou je potřeba vykompenzovat na straně aktuátoru. Jsou představeny dva přístupy Repetitive Control metody, a to klasický (tradiční) a polohový. Liší se v závislosti na charakteru působící poruchy, jestli má pevnou periodu anebo s časem proměnnou. Dále je v práci teoreticky popsána technika řízení Repetitive Control zvlášť pro tradiční a polohový přístup a navrhnuta vhodná metodika návrhu regulátorů typu Repetitive Control pro obě varianty. Následně dochází k otestování navržených algoritmů v simulačních modelech za využití nástrojů Matlab, Simulink a Rexygen s vyhodnocením dosažených výsledků, které jsou vzájemně pro jednotlivé varianty porovnány. Poslední část reprezentuje realizace navržené strategie řízení na fyzikálním modelu.