Návrh simulačního modelu a řízení kvadrotorové helikoptéry

Show simple item record
dc.contributor.advisorFlídr, Miroslav
dc.contributor.authorBouček, Zdeněk
dc.date.accepted2013-08-29
dc.date.accessioned2014-02-06T13:02:24Z
dc.date.available2012-11-01cs
dc.date.available2014-02-06T13:02:24Z
dc.date.issued2013
dc.date.submitted2013-08-20
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá návrhem nelineárního modelu kvadrotorové helikoptéry v SO(3). Nejprve je popsána kvadrotorová helikoptéra a její základní vlastnosti. Dále jsou odvozeny vztahy pro určení polohy kvadrotoru v R3. Dále je vytvořen nelineární matematický model a nelineární model pomocí Simscape/SimMechanics. Následně je matematický model linearizován a je na něj navrženo řízení stability pomocí PD regulátorů. Následně je otestována regulace na jednotlivých modelech.cs
dc.description.abstract-translatedThis bachelor thesis is focused on design of nonlinear model of quadrotor helicopter in SO(3). At first the quadrotor helicopter and its basic attributes are revealed. Then they are derived relations for attitude estimation of quadrotor in R3. After that nonlinear mathematical model and nonlinear model with blocks from the SimMechanics library are created. In the next step mathematical model is linearized and stabilization control with PD controllers is designed. Finally the control is tested on particular models.en
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.description.resultObhájenocs
dc.format45 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier54173
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/10428
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectkvadrokkoptéracs
dc.subjectSO(3)cs
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectlinearizacecs
dc.subjectPD regulátorcs
dc.subjectmodelcs
dc.subjectSimMechanicscs
dc.subject.translatedquadrocopteren
dc.subject.translatedSO(3)en
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedlinearizationen
dc.subject.translatedPD controlleren
dc.subject.translatedmodelen
dc.subject.translatedSimMechanicsen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleNávrh simulačního modelu a řízení kvadrotorové helikoptérycs
dc.title.alternativeDesign of simulation model and control of quadrotor helicopteren
dc.typebakalářská prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=54173

Files

Original bundle
Showing 1 - 3 out of 3 results
No Thumbnail Available
Name:
bakalarka.pdf
Size:
6.42 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
boucek-v.pdf
Size:
1.79 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
boucek-p.pdf
Size:
824.39 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)