Návrh simulačního modelu a řízení kvadrotorové helikoptéry
Date issued
2013
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem nelineárního modelu kvadrotorové helikoptéry v SO(3). Nejprve je popsána kvadrotorová helikoptéra a její základní vlastnosti. Dále jsou odvozeny vztahy pro určení polohy kvadrotoru v R3. Dále je vytvořen nelineární matematický model a nelineární model pomocí Simscape/SimMechanics. Následně je matematický model linearizován a je na něj navrženo řízení stability pomocí PD regulátorů. Následně je otestována regulace na jednotlivých modelech.
Description
Subject(s)
kvadrokkoptéra, SO(3), matematický model, linearizace, PD regulátor, model, SimMechanics