Stanovení polohy pohybujícího se objektu pomocí satelitního systému

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá využitím služeb globálního navigačního satelitního systému pro odhad polohy objektu při respektování předem známých omezení na trajektorii jeho pohybu. Nejprve je uveden matematický model měření pseudovzdáleností, který je prezentován v několika krocích se vzrůstající složitostí a značná pozornost je přitom věnována existenci různých lokálních souřadných systémů a časových základen. Následně je diskutován model dopravní sítě, který reprezentuje omezení na trajektorii pohybu objektu. Pro zjednodušení úlohy je dále uvažován pouze model cesty mezi dvěma uzly dopravní sítě, který je rozdělen na segmenty modelované pomocí úseček nebo kružnicových oblouků. Problém nalezení odhadu polohy je formulován jako problém nelineárních nejmenších čtverců, který je řešen Gauss-Newtonovou iterační metodou. V diplomové práci jsou diskutovány dva postupy využití informace z modelu cesty. Výsledky porovnání ukazují, že použití mapy dopravní sítě může vést k významnému zvýšení přesnosti odhadu polohy objektu v případě, že je mapa přesná.